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- Data de Criação 18 de março de 2020
- Ultima Atualização 18 de março de 2020
Z-pulse Encoder Option Module
UserManual
Right choice for ultimate yield
PoPPoPoPPP\oPP\PPP
PoG
ZpulseEncoderOptionModule
SViS‘Series
Use hisoardfter
eadSafetyInstructionof hismanualcarefully
beforeusingnd ollow heinstructionsexactly
Pleasehand hisusermanual oendusernd roubleshootingmanager
ter
ead hismanualkeepitthandy or uture
eference
사용전에안전상의주의사항을반드시읽고정확하게사용하여주십시오
본설명서는제품을사용하는사람이항상볼수있는곳에잘보관하십시오
1 Installation Condition
ii
Safety Precaution
First thank you for using our iS7 Z-Pulse (Position Control) Option
Board!
Please follow the following safety attentions since they are
intended to prevent any possible accident and danger so that you
can use this product safely and correctly.
Safety attentions may classify into ‘Warning’ and ‘Caution’ and their
meaning is as following:
Symbol Meaning
WARNING
This symbol indicates the possibility of death or
serious injury.
CAUTION
This symbol indicates the possibility of injury or
damage to property.
The meaning of each symbol in this manual and on your equipment
is as follows.
Symbol Meaning
This is the safety alert symbol.
Read and follow instructions carefully to avoid
dangerous situation.
This symbol alerts the user to the presence of
“dangerous voltage” inside the product that might
cause harm or electric shock.
After reading this manual, keep it in the place that the user always
can contact. This manual should be given to the person who
actually uses the products and is responsible for their maintenance.
WARNING
Do not remove the cover while power is applied or the unit is in
operation.
Otherwise, electric shock could occur.
Safety Precaution
iii
WARNING
Do not run the inverter with the front cover removed.
Otherwise, you may get an electric shock due to high voltage terminals or
charged capacitor exposure.
Do not remove the cover except for periodic inspections or wiring,
even if the input power is not applied.
Otherwise, you may access the charged circuits and get an electric shock.
Wiring and periodic inspections should be performed at least 10
minutes after disconnecting the input power and after checking the
DC link voltage is discharged with a meter (below DC 30V).
Otherwise, you may get an electric shock.
Operate the switches with dry hands.
Otherwise, you may get an electric shock.
Do not use the cable when its insulating tube is damaged.
Otherwise, you may get an electric shock.
Do not subject the cables to scratches, excessive stress, heavy
loads or pinching.
Otherwise, you may get an electric shock.
CAUTION
Be cautious when handling CMOS elements on the option board.
It may cause a failure due to static electricity.
When changing and connecting communication signal lines,
proceed the work while the inverter is turned off.
It may cause a communication error or failure.
Make sure to connect the inverter body to the option board
connector accurately coincided each other.
It may cause a communication error or failure.
Make sure to check the parameter unit when setting parameters.
It may cause a communication error.
1 Installation Condition
iv
Table of Contents
Safety Precaution ............................................................................................................ ii
Table of Contents ........................................................................................................... iv
1. Installation Condition ............................................................................................ 5
2. Product Standard ................................................................................................... 6
3. Installation and Wiring .......................................................................................... 9
4. Preparing Position Control Operating ............................................................... 11
5. Single Position Control Operating ..................................................................... 13
5.1 Block Diagram .................................................................................................................... 16
5.2 Speed Profile Block ............................................................................................................ 18
5.3 Position PI Controller Block ............................................................................................... 22
5.4 Processing Block of Accelerating & Decelerating/Fast Stop/Trip (Exemption Processing)
24
5.5 Processing Block of Encoder Feedback Pulse .................................................................. 28
5.5.1 Block diagram of encoder feedback pulse processing ....................................... 28
5.6 Position Initialization Operating ......................................................................................... 30
5.7 Brake failure (Ext-Break) ................................................................................................... 33
5.7.1 Position Control Brake Closing Sequence ......................................................... 34
5.7.2 Brake sequence under Vector control ................................................................ 35
5.7.3 Brake failure (Ext-Break) .................................................................................... 37
5.8 Checking and Troubleshooting .......................................................................................... 38
1 Installation Condition
5
1. Installation Condition
Item Standard
Service Temperature -10℃ ~ 50℃
Storage Temperature -20℃ ~ 65℃
Ambient Humidity Relative humidity 90% RH or below
(Condensational phenomenon is not allowed)
Vibration 1,000mor below, 5.9m/sec2 (0.6G) or below
Surrounding
Environment
Any corrosive gas, flammable gas, oil mist or
dust is not allowed inside.
2 Product Standard
6
2. Product Standard
Item Standard
Name Encoder option card dedicated to iS7 position control
Main Function Sensored vector control and Position control
Power
Standard
5V Output : Maximum rated 1Watt
12V Output : Maximum rated 0.84Watt
15V Output : Maximum rated 1.05Watt
Encoder
Input Signal
Maximum 200kHz Input
Open Collector type encoder (A, B, Z)
2 Product Standard
7
Item Standard
Line Drive type encoder (A/A+, A-, B/B+, B-, Z/Z+, Z-)
Return Pulse
Output
Maximum 200kHz output
Open Collector output (RT_A, RT_B, RT_Z)
How to select
encoder and
set switch
5V Line Drive Encoder
12V~ 15V
Open Collector /
Complemental Encoder
12V Line Drive Encoder
LD
5 V
COMP,OC
12 V ,15 V
LD
12 V
Table 1 Hardware standard
Item Name Description
Encoder Phase
A Input
A/A+ Encoder A pulse input
A- Encoder A- pulse input
(Applicable only to Line Drive type encoder)
Encoder Phase
B input
B/B+ Encoder B pulse input
B- Encoder B- pulse input
(Applicable only to Line Drive-type encoder)
Encoder Phase
Z Input
Z/Z+ Encoder Z pulse Input
Z- Encoder Z- pulse Input
(Applicable only to Line Drive type encoder)
Return Pulse
Output
RT_A Encoder A pulse return pulse output
(Open Collector)
RT_B Encoder B pulse return pulse output
(Open Collector)
RT_Z Encoder Z pulse return pulse output
(Open Collector)
2 Product Standard
8
Item Name Description
Power Output
5V 5V voltage output
12V 12V voltage output
15V 15V voltage output
GND Power Ground
Shielded Line SHIELD Common shielded line
Table 2 iS7 encoder option terminal block composition
Item Performance Standard
Position
Control
Difference from the target position shall be within ±5 degree
(Note1)
Table 3 Performance Standard
1) Basic position control operating mode (PC1-12 Pos Mode : 0 Single Pos) is
applicable. In addition, only virtual master is applicable in the proportional
synchronization position control operating mode (PC1-12 Pos Mode : 1 Multi Sync
Pos) and Speed sync position control operating mode (PC1-12 Pos Mode : 2 Multi
Sync Spd).
3 Installation and Wiring
9
3. Installation and Wiring
Step 1. Mounting encoder option
Remove the cover and mount an encoder option card (slot 3)
dedicated to iS7 position control. Sensored vector operating (DRV-
09 Control Mode: Vector) and Position control (APP-01 App Mode :
Position) can be performed at the same time with the mounted
encoder option.
1. Remove the
cover.
2. Mount an encoder card to
slot 3 dedicated to iS7
position control.
Figure 3-1 Mounting encoder option didecated to iS7 position control
3 Installation and Wiring
10
Step 2. Encoder wiring and embedded 485
communication line wiring
Wire the motor’s encoder signal lines to the encoder option card
mounted to slot 3 respectively as seen in the figure below. In the
figure below, arbitrarily four inverters are assumed to be wired.
Inverter #1 is connected to 5V Line Drive encoder and Inverter #2
through #4 are connected to Open Collector 15 V encoders
respectively.
5V Line Drive
Encoder
15V Open
Collector Encoder
15V Open
Collector Encoder
15V Open
Collector Encoder
LD 5V
Selection
(Line Drive 5V)
COMP.OC 12V,
15V Selection
(Open Collector
15V)
COMP.OC 12V,
15V Selection
(Open Collector
15V)
Inverter #1 Inverter #2 Inverter #3 Inverter #4
COMP.OC 12V,
15V Selection
(Open Collector
15V)
Terminal switch
On of Int 485
communication
Terminal switch
Off of Int 485
communication
Terminal switch
Off of Int 485
communication
Terminal switch
On of Int 485
communication
(Note 1)PCI-12 POS Mode: Wire the embedded 485
Communication line only in Multi Sync SPD (Speed
Sync Position Control Operating Mode)
Remark
Basic I/O’s embedded 485 signal S+/S- in the lower part of the figure is
used as protocol Sending/Receiving data line dedicated to PC1-12 POS
Mode: Multi Sync SPD (Speed sync position control operating mode)
(See Appendix B. Speed Sync Position Control Operating)
4 Preparing Position Control Operating
11
4. Preparing Position Control Operating
The following describes how to set the inverter and tune the motor
before Position control operating.
Step 1. Check the motor rotation direction
1. Set DRV-01 Cmd Frequency in low speed(10Hz or below) and set
DRV-06 Cmd Source to keypad.
2. Set DRV-09 Control Mode to V/F and lower forward command with
keypad. Then, check whether (+) value (about 9.xx [Hz]) is read when
APO-08 Enc Monitor is monitored.
3. If – value is monitored, change the setting of APO-05 Enc Pulse Sel to
–(A + B).
Step 2. Set encoder options
1. Set APO-01 Enc Opt Mode to feedback.
2. Input the pulse reference (E.g. 1024, etc) of the encoder mounted to
the motor to APO-06 Enc Pulse Num.
3. Set DRV-09 Control Mode to Vector (Sensored vector operating
mode).
Step 3. Estimate motor parameter (= Motor Auto
tuning)
1. Read the motor’s name plate and input BAS-11 Pole Number (Motor
Pole), BAS-12 Rated Slip (Motor rated slip RPM), BAS-13 Rated Curr
(Motor rated current), BAS-15 Rated Volt (Motor rated voltage), BAS-
16 Efficiency (Motor efficiency: No need to input if there is not any
name plate) and BAS-19 AC Input Volt (Inverter input voltage).
2. It is possible to select All (rotating tuning) or All StdStl (static tuning)
from BAS-20 Auto Tuning.
CAUTION
If All (rotating tuning) is selected from BAS-20 Auto Tuning, auto
tuning will be carried out while the motor is rotating.
4 Preparing Position Control Operating
12
CAUTION
If All StdStl (static tuning) is selected from BAS-20 Auto Tuning, auto
tuning will be carried out while the motor is rotating while the motor
is stopped. It is used when the motor cannot rotate because its brake
is closed or due to any safety matter. The accuracy of its tuning is
less satisfied than that of rotating tuning.
Step 4. Set the external brake control function
1. Applicable contact output can be used for controlling the external
brake if BR Control is set from OUT-31through 32(Relay1, 2).
Functions related to control the external brake are set from ADV-
41(BR Rls Curr) through ADV-47(BR Eng Fr).
Step 5. Check encoder pulse direction
1. Make sure to check the encoder pulse direction before carrying out
the Position control operating. That is, for the Position control
operating, the encoder pulse shall increase when commanding
forward operating. On the contrary, the encoder pulse shall decrease
when commanding reverse operating.
2. To check it, perform forward(FWD) low-speed operating(10Hz or
below) with keypad. At this time, check whether APO-16 Cur Pulse-L
increases. If APO-16 Cur Pulse-L decreases, set PC1-13(POS Enc
Dir) to “1 : Reverse” .
Step 6. Change application mode
1. Set APP-01 App Mode as Position. Also appropriately set relevant
parameters described in Chapter 3, Appendix A and B.
Step 7. Set position control operating command
method
1. Set “53: POS Run”(position operating command) from IN-65~72(Px
define) or COM-70~85(Virtual DI x)(Double setting is not available).
2. Set PC1-1(POS Drv Src) to “0: Terminal” when commanding position
operating command by using the multi function input IN-65~72(Px
define).
3. Set PC1-1(POS Drv Src) to“1: Fieldbus” when commanding position
operating command by using the virtual multi function input COM-
70~85(Virtual DI x).
5 Single Position Control Operating
13
5. Single Position Control Operating
Depending on the current position [mm] and target position
command [mm], the inverter outputs proper frequency so that its
load reaches the target position.
Group No. Function
Display Setting Value Setting Range Unit
APP 01 App Mode 6 : Position 0~6 -
APO 15 Cur Pulse-H Read only - pulse
APO 16 Cur Pulse-L Read only - pulse
PC1 01 POS Drv Src 0 : Terminal 0 : Terminal
1 : Fieldbus -
PC1 02 Tar Position Read only - mm
PC1 03 Cur Position Read only - mm
PC1 05 Pre Position 0 0~65535 mm
PC1 10 Track Err Read only - pulse
PC1 12 POS Mode 0 : Single POS 0~2 -
PC1 13 POS Enc Dir 0 : Forward 0 : Forward
1 : Reverse -
PC1 14 POS Acc Time 0.0 0.0~10.0 sec
PC1 15 POS Dec Time 0.0 0.0~10.0 sec
PC1 18 POS P Gain 50.0 0.00~1000.0 %
PC1 19 POS I Gain 0.0 0.0~100.0 sec
PC1 20 POS I Limit 5.0 0.0~300.0 %
PC1 22 POS FF Gain 100.0 0.0~3000.0 %
PC1 23 POS PI Out
SCL 50.0 0.0~1000.0 %
PC1 24 POS PI Type 0 0 : Fixed
1 : Proportional -
PC1 25 POS PropPI
Min 10.0 0.0~1000.0 %
PC1 27 Fast Stop Time 5.0 0.1~100.0 sec
5 Single Position Control Operating
14
Group No. Function
Display Setting Value Setting Range Unit
PC1 28 SW Lmt H En 0 : No 0 : No
1 : Yes -
PC1 29 SW Lmt H Lev 60000 PC1-31~65535 -
PC1 30 SW Lmt L En 0 : No 0 : No
1 : Yes -
PC1 31 SW Lmt L Lev 5000 0~PC1-29 -
PC1 32 POS Err Ctrl 0 : None
0 : None
1 : Freerun
2 : Dec
-
PC1 33 POS Err Disp Read only
0 : No Errorr
1 : HW Lmt H
2 : HW Lmt L
3 : SW Lmt H
4 : SW Lmt L
5 : Max Track Err
-
PC1 35 Max Track Err 30000 0~65535 pulse
PC1 41 Target Bound 100 0~65535 mm
PC1 42 UU Num 1 1~65535 -
PC1 43 UU Denom 1 1~65535 -
PC1 45 Preset Type 0 : Rev+Index
0 : Rev+Index
1 : Rev+No
Index
2 : Fwd+Index
3 : Fwd+NoIndex
-
PC1 46 Preset RPM 100 -1800~1800 RPM
PC1 47 Preset Ramp T 1.0 0.0~100.0 sec
PC1 99 POS S/W Ver - x.xx -
IN 65
~72 Px Define
53 : POS Run
- -
54 : POS Preset
COM 70~
85 Virtual DI x
55 : POS Fast Stop
56 : POS HW Lmt - -
H
5 Single Position Control Operating
15
Group No. Function
Display Setting Value Setting Range Unit
57 : POS HW Lmt
L
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
62 : POS Preset
Run
63 : POS Disable
5 Single Position Control Operating
16
5.1 Block Diagram
Single position control operating mode consists of four function
blocks (Speed profile block, Position PI Controller, Encoder
Feedback Pulse Processing Block, Accelerating & Decelerating/
Fast Stop/Trip Processing Block).
Position PI
∫ Controller
+
-
+
Speed Profile +
Block
PC2 02~80
TRJ xxx-x
PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 02
Tar Position
PC1 19
POS I Gain
PC1 18
POS P Gain
PC1 20
POS I Limit
PC1 23
POS PI Out SCL
PC1 25
POS PropPIMin
PC1 24
POS PI Type
PC1 22
POS FF Gain
Speed/
Current
Controller
Induction
Motor
PC1 12
POS Mode
0
1
2
Processing Block for
Acc/Dec/Fast Stop/Trip
Processing Block
for Encoder
Feedback Pulse
PC1 03
Cur Position
PC1 10
Track Err
APO 15
Cur Pulse-H
APO 16
Cur Pulse-L
PC1 13
POS Enc Dir
PC1 05
Pre Position
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
54 : POS Preset PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
55 : POS Fast Stop
56 : POS HW LmtH
PC1 01
POS Drv Src
COM 70~85
Virtual DI x
53 : POS Run
IN 65~72
Px define
53 : POS Run 0
1
OUT 31~36
Relay x, Q 1 define
37 : POS Ctrl Err
38 : POS Tar Reach
57 : POS HW LmtL
63 : POS Disable
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern- M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
PC2 01
TRJ Index
PC1 29
SW Lmt H Lev
PC1 28
SW Lmt H En
PC1 30
SW Lmt L En
PC1 31
SW Lmt L Lev
PC1 33
POS Err Disp
PC1 32
POS Err Ctrl
PC1 35
Max Track Err
PC1 34
POS Err Rst
PC1 41
Target Bound
PC1 15
POS Dec Time
PC1 14
POS Acc Time
PC1 27
Fast Stop Time
Speed RPosition
eference
Pulse
Operating mode for positioning
control with proportional Sync
Operating mode for positioning
control with velocity Sync Encoder Feedback Pulse
Operating command for
positioning control
Figure 5-1 Block Diagram of Single position control operating
5 Single Position Control Operating
17
For Speed profile block, use information on the current position,
target position, Accelerating & Decelerating time and maximum
frequency and create a trapezoid-type Speed profile.
For Position PI controller block, PI control the position reference
pulse and Position feedback pulse to create the inverter’s proper
frequency command.
For Accelerating & Decelerating/Fast Stop/Trip Processing Block, it
is in charge of exemption processing among Position control
operating.
For Encoder feedback pulse processing block, it appropriately
processes or monitors the feedback pulse.
IN-65~72 Px Define, COM-70~85 Virtual DI x: 53 POS Run
PC1-01 POS Drv Src
Determine position control operating command-53 POS Run’s
command source.
If PC1-01 POS Drv Src is 0 Terminal, Position control is operated
by 53 POS Run multi function input that has been set in IN-65~72
Px Define.
If PC1-01 POS Drv Src is 0 Fieldbus, Position Control is operated
by 53 POS Run Virtual multi function input that has been set in
COM-70~85 Virtual DI x.
PC1-12 POS Mode
Set Position control operating mode. In case of Single position
control operating mode, Select 0 Single POS.
5 Single Position Control Operating
18
5.2 Speed Profile Block
Using the Current position[mm], Target position[mm], Accelerating
time, Decelerating time, Maximum Speed, create a Speed Profile
(trapezoid speed pattern of “Accelerating steady-state operating
Decelerating”) needed to reach the target position from the
current position.
PC2 02~05
TRJ xxx-1
PC2 07~10
TRJ xxx-2
PC2 12~15
TRJ xxx-3
XHML
0000
UU Denom /
UU Num
PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 02
Tar Position
Speed
Profile
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
0001
0010
PC2 17~20
TRJ xxx-4
0011
PC2 22~25
TRJ xxx-5
PC2 27~30
TRJ xxx-6
PC2 32~35
TRJ xxx-7
0100
0101
0110
PC2 37~40
TRJ xxx-8
0111
PC2 42~45
TRJ xxx-9
PC2 47~50
TRJ xxx-10
PC2 52~55
TRJ xxx-11
1000
1001
1010
PC2 57~60
TRJ xxx-12
1011
PC2 62~65
TRJ xxx-13
PC2 67~70
TRJ xxx-14
PC2 72~75
TRJ xxx-15
1100
1101
1110
PC2 77~80
TRJ xxx-16
1111
PC2 01
TRJ Index
58 : POS
Pattern-X
59 : POS
Pattern-H
60 : POS
Pattern-M
61 : POS
Pattern-L
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1
Position PI
∫ Controller
+
-
Processing
Block for
Encoder
Feedback Pulse
Pulse of
Position
Reference
Speed Profile Block
The parameters in PC2-01(TRJ
Index)
1. Max. Frequency (TRJ Max Spd-x)
2. Acc. Time (TRJ AccTime-x)
3. Dec. time (TRJ DecTime-x)
Speed Profile
Algorithm
PC1 03
Cur Position
Target
Position
Current
Position
Figure 5-2 Speed profile block
PC1-01 TRJ Index
PC2-02~80 TRJ Tar Pos-x, TRJ Max Spd-x, TRJ Acc Time-x,
TRJ Dec Time-x
5 Single Position Control Operating
19
IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x: POS Pattern-
L/M/H/X
To activate Speed profile algorithm, information on the current
position(PC1-03 Cur Position), target position(PC1-02 Tar Position),
accelerating time(PC2 TRJ Acc Time-x), decelerating time(PC2
TRJ Dec Time-x) and maximum Speed(PC2 TRJ Max Spd-x) are
needed.
PC2 Group has information about total 16 multi-stage positions (4
sets of target position, accelerating time, decelerating time and
maximum speed).
Using 4 sets of multi function input POS Pattern-L, POS Pattern-M,
POS Pattern-H and POS Pattern-X, select one among total 16
multi-stage positions in PC2 Group to carry out the position control
operating. At this time, the number of the multi-stage position
information that has been currently selected is displayed on the
multi-stage position index (Read only, PC2-01 TRJ Index).
IN65~72 Px Define or
COM70~85 Virtual DI x PC2-01
TRJ
Index
Result
58 : POS
Pattern-X
59 : POS
Pattern-H
60 : POS
Pattern-M
61 : POS
Pattern-L
0 0 0 0 1 PC2-02~05 TRJ
xxxxx-1
0 0 0 1 2 PC2-07~10 TRJ
xxxxx-2
0 0 1 0 3 PC2-12~15 TRJ
xxxxx-3
0 0 1 1 4 PC2-17~20 TRJ
xxxxx-4
0 1 0 0 5 PC2-22~25 TRJ
xxxxx-5
0 1 0 1 6 PC2-27~30 TRJ
xxxxx-6
0 1 1 0 7 PC2-32~35 TRJ
xxxxx-7
5 Single Position Control Operating
20
IN65~72 Px Define or
COM70~85 Virtual DI x
PC2-01
TRJ
Index
Result
0 1 1 1 8 PC2-37~40 TRJ
xxxxx-8
1 0 0 0 9 PC2-42~45 TRJ
xxxxx-9
1 0 0 1 10 PC2-47~50 TRJ
xxxxx-10
1 0 1 0 11 PC2-52~55 TRJ
xxxxx-11
1 0 1 1 12 PC2-57~60 TRJ
xxxxx-12
1 1 0 0 13 PC2-62~65 TRJ
xxxxx-13
1 1 0 1 14 PC2-67~70 TRJ
xxxxx-14
1 1 1 0 15 PC2-72~75 TRJ
xxxxx-15
1 1 1 1 16 PC2-77~80 TRJ
xxxxx-16
Table 4 How to select multi-stage position by multi-function input
PC1-02 Tar Position
This unit is [mm] and Read only. The currently selected target
position information (PC2 TRJ Tar Pos-x) from PC2 Group is
displayed by four multi function input POS Pattern-L, POS Pattern-
M, POS Pattern-H and POS Pattern-X.
PC1-03 Cur Position
Unit is [mm] and Read only. The current position is displayed.
PC1-42 UU Num
PC1-43 UU Denom
It is a factor for Unit Conversion that converts position unit from
[pulse] to [mm].
5 Single Position Control Operating
21
For example, if 20[m](=20000[mm]) is equal to 538,000[pulse],
input 2000 to PC1-42 UU Num and 53800 to PC1-43 UU
Denom([mm] and [pulse] have been divided by 10 respectively)
If [mm] and [pulse] are divided by 10 respectively, input 20 to PC1-
42 UU Num and 538 to PC1-43 UU Denom.
CAUTION
PC1-42 and 43’s input ranges from 0 to 65535 respectively. Therefore, if
denominator is significantly bigger than numerator, fix the numerator to 1
and input appropriately by reducing a fraction not making denominator
exceed 65535.
For example, input as following if 37.21[m](=37210[mm]) is equal to
910,782,101[pulse]. That is, input 1 to PC1-42 UU Num and 24476 to
PC1-43 UU Denom.
24476
1
910782101
37210
1 43
1 42
PC UU Denom
PC UU Num
5 Single Position Control Operating
22
5.3 Position PI Controller Block
Position profile is created by integrating the created speed profile
created on the Speed profile block and this position profile
becomes position reference pulse on the Position PI controller.
PI control the position feedback pulse that has been feedbacked
from position reference pulse and iS7 encoder option and make a
reference speed command. In addition, for fast controller response,
feed forward (PC1-22 POS FF Gain) Speed profile.
∫
+
-
+
+
PC1 19
POS I Gain
PC1 18
POS P Gain
PC1 20
POS I Limit
PC1 23
POS PI Out SCL
PC1 22
POS FF Gain
PC1 10
Track Err
Speed Profile
Block
Processing
block for
Acc/Dec/
Fast Stop/Trip
Kp
Ki
+
+ Speed Profile [rpm]
Max. Speed [rpm] X PI output
PC1-25[%]
100.0[%] X PI output
0
1
2
Value Condition 1 Relational
Expression Condition 2
0 PC1-24 POS PI Type "0 : Fixed" AND -
1 PC1-24 POS PI Type "1 : Proportional" AND Speed Profile/Max. Speed * 100[%]
> PC1-25(POS PropPI Min)
2 PC1-24 POS PI Type "1 : Proportional" AND Speed Profile/Max. Speed * 100[%]
< PC1-25(POS PropPI Min)
PC1 25
POS PropPIMin
PC1 24
POS PI Type
PC1 25
POS PropPIMin
Encoder
Position
Feedback Pulse
Speed
PI output Command
Position
Reference
Pulse
Speed
Profile
Processing block
for encoder
feedback pulse
Position PI
Controller
Figure 5-3 Block diagram of position PI Controller
PC1-18 POS P Gain
It inputs P Gain[%]. For example, when P Gain is equal to 10[%],
10[%] of the maximum speed (PC2 TRJ Max Spd-x) is generated
as P controller’s output if position error 2 [rad] takes place against
the motor’s mechanical degree. For example, 6.00[Hz] is P
controller’s output when PC2 TRJ Mas Spd-x is 60.00[Hz].
5 Single Position Control Operating
23
PC1-19 POS I Gain
It inputs I Gain[sec]. For example, when I Gain is equal to 10.0[sec],
it takes 10[sec] until I controller’s output is saturated to its
maximum speed(PC2 TRJ Max Spd-x) if position error 2 [rad]
takes place against motor’s mechanical degree.
PC1-20 POS I Limit
It prevents the integrator output (Anti-windup) from being saturated
by limiting it. If 10.0[%] is inputted, it limits the integrator output to
10.0[%] of the maximum Speed (PC2 TRJ Max Spd-x). That is, if
the maximum speed(PC2 TRJ Max Spd-x) is 60[Hz], it limits the
integrator output to ±6[Hz], 10% of 60[Hz].
PC1-23 POS PI Out SCL
It sets PI controller’s output scale[%]. If the setting value is 50.0[%],
finally, 50.0[%] of PI controller output is outputted.
PC1-24 POS PI Type
PC1-25 POS Prop PI Min
PC1-24 POS PI Type “0 Fixed”: Regardless of the current Speed, the final
output value of PI controller from PC1-23 POS PI Out SCL is fixed.
PC1-24 POS PI Type “1 Proportional”: It lowers PI controller output
proportionally as it is slower. Because PI controller output is excessively low
in low speed, it limits PI controller’s minimum value to PC1-25 POS Prop PI
Min.
PC1-22 POS FF Gain
It sets Feed forward(FF) Gain[%]. By feed forwarding Speed
Profile(predictable information), it can improve the response faster
and more stable.
PC1-10 Track Err
It shows the difference between position reference pulse and
position Feedback pulse during the position control operating in
real time. In stop state, it always clears to 0.
5 Single Position Control Operating
24
5.4 Processing Block of Accelerating &
Decelerating/Fast Stop/Trip (Exemption
Processing)
During the position control operating, operating is continued or
stopped in the method that is set when trip related to Position
control operating takes place.
PC1 33
POS Err Disp
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
56 : POS HW LmtH
0
1
POS HW Lmt-HResult
Off 0
On 1
PC1 33
POS Err Disp
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
57 : POS HW Lmt-L
0
2
POS HW Lmt-L Result
Off 0
On 2
PC1 33
POS Err Disp
0
3
SW Lmt
H En
PC1-03(Cur Position)
> SW Lmt H Lev Result
No FALSE 0
No TRUE 0
Yes FALSE 0
Yes TRUE 3
PC1 29
SW Lmt H Lev
PC1 28
SW Lmt H En
PC1 33
POS Err Disp
0
4
SW Lm t L En PC1-03(Cur Position)
< SW Lm t L Lev R esult
No FALSE 0
No TR U E 0
Yes FALSE 0
Yes TR U E 4
PC1 30
SW Lmt L En
PC1 31
SW Lmt L Lev
PC1 33
POS Err Disp
0
5
PC1 35
Max Track Err
Track Err(PC1-10)
> Max Track Err Result
FALSE 0
TRUE 5
PC1 03
Cur Position
PC1 03
Cur Position
On
Off
PC1-33
(POS Err Disp) Result
0 Off
1~5 On
OUT 31~36
Relay x, Q1 define
37 : POS Ctrl Err
PC1 33
POS Err Disp
On
Off
ABS(Tar Position - Cur
Position) < Target Bound Result
FALSE Off
TRUE On
OUT 31~36
Relay x, Q1 define
38 : POS Tar Reach
PC1 02
Tar Position
PC1 03
Cur Position
PC1 41
Target Bound
Trip Processing related to Position Control Operating
Multi-Function Output related to Position Control Operating
PC1 10
Track Err
5 Single Position Control Operating
25
Position PI
Controller
+
-
+
+
Speed/Current
Controller Induction Motor
Processing block for
encoder feedback pulse
Encoder Feedback Pulse
Position
Reference
Pulse
Feed forward
0
1
2
0
3
4
P O S Err D isp
(P C1 -3 3 )
P O S Err Ctrl
(P C1 -3 2 ) R esu lt
0 D o n 't care 1
1 ~ 5 0 : N o n e 2
1 ~ 5 1 : F reeru n 3
1 ~ 5 2 : D ec 4
55 : POS Fast Stop Result
Off 1
On 5
PC1 33
POS Err Disp
PC1 32
POS Err Ctrl
5
Frequency reference
source set in DRV07
(Freq Ref Src)
63 : POS D isable R esult
Off 1~5
On 0
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
63 : POS Disable
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
55 : POS Fast Stop
PRT 07
Trip Dec Time
PC1 27
Fast Stop Time
Result
PC1 03
Cur Position
PC1 10
Track Err
PC1 15
POS Dec Time
PC1 14
POS Acc Time
Speed
Command
Processing block for Acc/Dec/
Fast Stop/Trip
PC1-14 POS Acc Time
PC1-15 POS Dec Time
It is Accelerating & Decelerating time dedication to the Position
control operating. To make the position PI Controller follow position
reference pulse fast, set the minimum value 0.0[sec] (factory
setting value).
IN65~72 Px Define : POS HW Lmt-H/L
PC1-32 POS Err Ctrl
PC1-33 POS Err Disp
It is possible to monitor the upper limit hardware switch(POS HW
Lmt-H) or the lower limit hardware switch(POS HW Lmt-L) Input.
If applicable input is generated, “1 : POS HW Lmt-H” or “2 : POS
HW Lmt-L” is displayed on PC1-33 POS Err Disp .
Also, if applicable input is generated, it is operated in the
methods(0 None / 1 Freerun / 2 Dec) that has been set on PC1-32
POS Err Ctrl.
5 Single Position Control Operating
26
0 None : Its operating state continuously remains.
1 Freerun : The inverter output is blocked. At this time, if external brake
control function(OUT-31~32 BR Control) is used, the inverter output will be
blocked and the brake will be also closed at the same time.
2 Dec : It stops at the decelerating time set on PRT-07 Trip Dec Time . At this
time, if external brake control function (OUT-31~32 BR Control) is used, the
brake will be closed at brake close frequency(ADV-47 BR Eng Fr).
PC1-28 SW Lmt H En
PC1-29 SW Lmt H Lev
PC1-30 SW Lmt L En
PC1-31 SW Lmt L Lev
PC1-32 POS Err Ctrl
PC1-33 POS Err Disp
It is possible to monitor whether the current position goes beyond
the position set by the user. Because the user can set a limit to
position, it is called the software limit switch(SW Lmt H/L).
PC1-28 SW Lmt H En : It sets whether Upper Limit Software Switch is used.
If 0 : No, the Upper Limit Software Switch does not run.
PC1-29 SW Lmt H Lev : If PC1-28 SW Lmt H En is 1 : Yes , the upper limit
level[mm] can be set.
PC1-30 SW Lmt L En : It sets whether Lower Limit Software Switch is used.
If 0 : No, the Lower Limit Software Switch does not run.
PC1-31 SW Lmt L Lev : If PC1-30 SW Lmt L En is 1 : Yes, the lower limit
level[mm] can be set.
If any applicable trip takes place, “3 : POS SW Lmt-H” or “4 : POS
SW Lmt-L” is displayed on PC1-33 POS Err Disp .
Also, If any applicable trip takes place, it is operated in the
methods(0 None / 1 Freerun / 2 Dec) set o PC1-32 POS Err Ctrl.
0 None : Its operating state continuously remains.
1 Freerun : The inverter output is blocked. At this time, if external brake
control function(OUT-31~32 BR Control) is used, the inverter output will be
blocked and the brake will be also closed at the same time
2 Dec : It stops at the decelerating time set on PRT-07 Trip Dec Time . At this
time, if external brake control function (OUT-31~32 BR Control) is used, the
brake will be closed at brake close frequency(ADV-47 BR Eng Fr).
5 Single Position Control Operating
27
PC1-10 Track Err
PC1-35 Max Track Err
PC1-32 POS Err Ctrl
PC1-33 POS Err Disp
Monitor whether the diference between the position reference pulse
and the position feedback pulse of position PI controller block
described in 5.3 exceeds the Setting Value PC1-35 Max Track Err
or over druing inverter operting.
If any applicable trip takes place, “5 : Max Track Err” is displayed
on PC1-33 POS Err Disp.
Also, if applicable trip takes place, operate it in the method set in
PC1-32 POS Err Ctrl (0 None / 1 Freerun / 2 Dec).
0 None : Its operating state continuously remains.
1 Freerun : The inverter output is blocked. At this time, if external brake
control function(OUT-31~32 BR Control) is used, the inverter output will be
blocked and the brake will be also closed at the same time
2 Dec : It stops at the decelerating time set on PRT-07 Trip Dec Time . At this
time, if external brake control function (OUT-31~32 BR Control) is used, the
brake will be closed at brake close frequency(ADV-47 BR Eng Fr).
IN-65~72 Px Define : POS Fast Stop
PC1-27 Fast Stop Time
It can suddely stop the motor that is performing the position control
operating.
If multi function input POS Fast Stop is inputted, it will stop at the
decelerating time set on PC1-27 Fast Stop Time regardless of the
inverter’s current output frequency. Since it is of latch type, it will
remain Fast Stop Decelerating even though POS Fast Stop is
turned off during the Fast Stop Decelerating .
Fast Stop is a function that makes it stop at the Decelerating time
set at only PC1-27 Fast Stop Time regardless of the target position
and the current position.
5 Single Position Control Operating
28
5.5 Processing Block of Encoder Feedback Pulse
It carries out monitoring, presetting, shifting directions or other
functions for the pulse feedbacked from the encoder.
Position PI
∫ Controller
+
-
+
+
Speed Profile
Block
PC1 22
POS FF Gain
Speed/Current
Controller Induction Motor
Processing block
for Acc/Dec/Fast
Stop/Trip
Encoder Feedback Pulse
PC1 13
POS Enc Dir
Forward→
Reverse
Reverse→
Forward
0 : Forward
1 : Reverse
APO 15
Cur Pulse-H
APO 16
Cur Pulse-L
UU Denom / UU Num
PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
0
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
54 : POS Preset
POS Preset Result
Off 0
On 1
PC1 05
Pre Position
1
UU Num / UU Denom
PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 03
Cur Position
Processing block
for encoder
feedback pulse
5.5.1 Block diagram of encoder feedback pulse processing
IN-65~72 Px Define, COM-70~85 Virtual DI x: 54 POS Preset
PC1-05 Pre Position
It presets with the position[mm] PC1-05 Pre Position set by the
user by using multi function/Virtual multi function input 54 POS
Preset. It shall be performed when the inverter is in stop state and
multi function input shall be turned Off after presetting.
APO-15 Cur Pulse-H
APO-16 Cur Pulse-L
PC1-13 POS Enc Dir
After the initial installation of the inverter, set the diretion to PC1-13
5 Single Position Control Operating
29
POS Enc Dir while monitoring pulse (APO-15 Cur Pulse-H, APO-16
Cur Pulse-L).
For iS7 Position control operating, pulse shall increase during the
forward operating. Therefore, after installing the inverter, set PC1-
13 POS Enc Dir to 0 Forward if pulse increases on APO-15,16 Cur
Pulse-H/L when forward operating command(Normal operating
rather than Position control operating) is made with keypad/
terminal block/communication and set PC1-13 POS Enc Dir to 1
Reverse if pulse decreases.
5 Single Position Control Operating
30
5.6 Position Initialization Operating
It moves in a specific Speed(PC1-46 Preset RPM: reverse
operating when (-) Value is inputted) at a specific accelerating &
decelerating time(PC1-47 Preset Ramp T) by multi function
input(62: POS Preset Run) and a position reference point is
decided in various ways(PC1-45 Preset Type) when it reaches a
certain position reference point.
IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x: 54 POS Preset
IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x: 62 POS Preset Run
PC1-05 Pre Position
PC1-45 Preset Type
PC1-46 Preset RPM (Note1)
PC1-47 Preset Ramp T (Note2)
PC1-45
Preset Type How to Run
0 : Rev+Index
1. If multi function input 62 POS Preset Run is On, it
will be operated in a specific Speed(PC1-46 Preset
RPM) at a specific accelerating & decelerating
time(PC1-47 Preset Ramp T).
2. At the moment when multi function input 54 POS
Preset is On, its rotation direction is changed and it
is operated in about 20% of the specific Speed (PC1-
46 Preset RPM).
3. If it leaves multi function input 54 POS Preset-that
means if POS Preset is Off, the current pulse is
initiated to PC1-05 Pre Position and the motor stops
at the first index pulse (Encoder Zpulse).
1 : Rev+No Index
1. If multi function input 62 POS Preset Run is On, it
will be operated in a specific Speed(PC1-46 Preset
RPM) at a specific accelerating & decelerating
time(PC1-47 Preset Ramp T).
2. At the moment when multi function input 54 POS
Preset is On, its rotation direction is changed and it
is operated in about 20% of the specific Speed (PC1-
46 Preset RPM).
3. If it leaves multi function input 54 POS Preset-that
means if POS Preset is Off, the current pulse is
initiated to PC1-05 Pre Position and the motor stops
at the first index pulse (Encoder Zpulse).
5 Single Position Control Operating
31
PC1-45
Preset Type How to Run
2 : Fwd+Index
1. If multi function input 62 POS Preset Run is On, it
will be operated in a specific Speed(PC1-46 Preset
RPM) at a specific accelerating & decelerating
time(PC1-47 Preset Ramp T).
2. At the moment when multi function input 54 POS
Preset is On, its rotation direction is changed and it
is operated in about 20% of the specific Speed (PC1-
46 Preset RPM).
3. If it leaves multi function input 54 POS Preset-that
means if POS Preset is Off, the current pulse is
initiated to PC1-05 Pre Position and the motor stops
at the first index pulse(Encoder Zpulse).
3 : Fwd+No Index
1. If multi function input 62 POS Preset Run is On, it
will be operated in a specific speed(PC1-46 Preset
RPM) at a specific accelerating & decelerating
time(PC1-47 Preset Ramp T).
2. At the moment when multi function input 54 POS
Preset is On, its rotation direction is changed and it
is operated in about 20% of the specific Speed (PC1-
46 Preset RPM).
3. If it leaves multi function input 54 POS Preset-that
means if POS Preset is Off, the current pulse is
initiated to PC1-05 Pre Position and the motor stops
at the first index pulse(Encoder Zpulse).
1) If (-) value is inputted to PC1-46 Preset RPM, it is operated in the reverse
direction.
2) PC1-47 Preset Ramp T is accelerating & decelerating time based on DRV20
Max Freq.
PC1-99 POS S/W Ver
It indicates the version of Position Control S/W.
5 Single Position Control Operating
32
Position PI
∫ Controller
+
-
+
+
Speed Profile
Block
PC1 22
POS FF Gain
Speed/Current
Controller Induction Motor
Processing block
for Acc/Dec/Fast
Stop/Trip
Encoder Feedback Pulse
PC1 13
POS Enc Dir
Forward→
Reverse
Reverse→
Forward
0 : Forward
1 : Reverse
APO 15
Cur Pulse-H
APO 16
Cur Pulse-L
UU Denom / UU Num
PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
0
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
54 : POS Preset
POS Preset Result
Off 0
On 1
PC1 05
Pre Position
1
UU Num / UU Denom
PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 03
Cur Position
Processing block
for encoder
feedback pulse
5 Single Position Control Operating
33
5.7 Brake failure (Ext-Break)
The program supports the use of a mechanical brake to hold the motor and load at
Zero speed when the drive is stopped or not powered.
The following procedures are to control “external mechanical breaks” with position
control also referred as” Brake” or “External Brake”.
In case of Speed control, the external break is commonly activated when decelerating
to below a certain speed.
In position control, the external break operates when the defined target position is achieved.
The external break is also activated in case the AC drives is stopped due to other reasons.
Brake control configuration parameters
Group No. Function Display Setting Value Range Unit
ADV 41 BR Rls Curr 50.0 0.0~180.0 %
ADV 42 BR Rls Dly 1.00 0.00~10.00 Sec
ADV 44 BR Rls Fwd Fr 1.00 0.0~Maximum
Frequency Hz
ADV 45 BR Rls Rev Fr 1.00 0.0~Maximum
Frequency Hz
ADV 46 BR Eng Dly 1.00 0.00~10.00 Sec
ADV 47 BR Eng Fr 2.00 0~Maximum
Frequency Hz
ADV 48 BR Eng Pulse 10 1~500 Pulses
OUT 31~33 Relay x or Q1 35: BR Control
IN 65~72 Px Define 49:Break Feedback
PRT 82 BrakeTrip Time 20.0 0 ~ 600 sec
This function is applied to control the On/OFF of mechanical brakes
When the brake control is activated, Start DC Breaking (ADV-12) and Dwell operation
(ADV 20~23) does not operate.
In order to receive the feedback signal, set the terminal (IN65~72 Px Define,
COM70~85 Virtual DI x) function to “49:Break Feedback”.
5 Single Position Control Operating
34
5.7.1 Position Control Brake Closing Sequence
If the difference between the present position and the target position encoder pulse
value enter into the brake closing pulse (ADV-48: BR Eng Pulse) value, the brake
close signal is output.
During the configured brake closing delay time (PRT-46:BR Eng Dly), PID control
and position control are running continuously. After the delay, the motor may run with
zero speed and wait for the stop signal.
Position control with external brake operation scheme
Command
Speed
POS Run
Motor
Speed
Output
Current
Brake
Command
Signal
T
5 Single Position Control Operating
35
In section 1, brake open signal condition is in the waiting period. Therefore, open signal
will not be sent until the electric power flows into the motor.
In section 2, brake open signal condition is in the waiting period. Therefore, open signal
will not be sent until the electric power flows into the motor.
Section 3: Normal position control section
In section 4, Motor is decelerated in order to reach the target position. During
the deceleration, if the encoder pulse difference between the current positions reached
at the brake close pulse (ADV-48:BR Eng Pulse) value, the brake closed signal is output.
In section 5, during the brake close delay time (PRT-46: BR Eng Dly), the position
control will continuously run until the external brake is closed.
Section 6: This is the period that Motor runs with zero-speed until the POS Run signal
is turned OFF. In this section, the position control of PID output may not occur. If the
PID output occurs due to the brake operation, the brake wear as well as the inverter
IOLT may also occur.
5.7.2 Brake sequence under Vector control
In position control, the operation can be interrupted by a trip, POS Run signal goes
OFF before reaching the target position, or the control mode is switched from
position control to vector speed control.
In this case, the drive receives a stop commend and when the output frequency
reaches the brake close frequency (ADV-47:BR Eng Fr), deceleration is stopped and
the brake close command is issued.
The output frequency will be maintained during Brake close delay time (ADV-46:BR
Eng Dly) and finally reach “0” after the delay.
5 Single Position Control Operating
36
Operation Scheme of the Brake in vector speed control
Command
Speed
POS Run
Motor
Speed
Output
Current
Brake
Command
Signal
T
5 Single Position Control Operating
37
5.7.3 Brake failure (Ext-Break)
The condition that Ext-Break is occurred
1) After the frequency reach brake open frequency(ADV-44: BR Rls Fwd Fr, ADV-45: BR
Rls Rev Fr) in the vector drive mode
Case 1) If the current is greater than brake open current(ADV-41:BR Rls Curr), open
signal is out.
Case 2) In a state of that current lower than brake open current(ADV-41:BR Rls Curr), a
brake fault detection time(PRT-82: BrakeTrip Time) has elapsed.
Trip occurs and inverter stops.
2) After brake open signal is out and the brake release delay time has elapsed
If brake feedback signal is not inputted in brake fault detection time(PRT-82: BrakeTrip
Time), Trip is occurred and Inverter is stopped.
3) After brake engage delay time has elapsed in stop state
If brake feedback signal is not inputted in brake fault detection time(PRT-82: BrakeTrip
Time), Trip is occurred and Inverter is stopped.
5 Single Position Control Operating
38
5.8 Checking and Troubleshooting
If the trip occur in the table below, see trip details refer to the
parameter(PC1-33 POS Err Disp)
Type Details Cause of Trouble Solution
POS Ctrl Err
1. POS SW Lmt-H If PC1-03 Cur
Position value is
higher than the PC1-
29 SW Lmt H Lev
value, trouble occurs.
☞ Please check PC1-02 Position
and PC-1-05 Pre Position value
are in range of PC1-29 SW Lmt
H Lev or PC1-31 SW Lmt L Lev
(If outside of the range, it should be
set in the two-level.)
☞ To turn off the trip, PC1-32 POS
Ctrl value is set to None. And
then press the Stop/Reset button
of keypad.
2. POS SW Lmt-L If PC1-03 Cur
Position value is
lower than the PC1-
31 SW Lmt L Lev
value, trouble occurs.
3. POS HW Lmt-H Trouble occurs when
there is a problem
with multi-function
terminal input signal.
☞ Please check the multi-function
terminal block of inverter wiring set.
4. POS HW Lmt-L Trouble occurs when
there is a problem
with multi-function
terminal input signal.
5. Max Track Err Difference between
reference pulse and
the position feedback
pulse if greater than
PC1-35 Max Track
Err, trouble occurs
☞ Please check the status of load
if the inertia of the load connected
to the motor is too great.
5 Single Position Control Operating
39
APPENDIX A. Proportional Synchronization Position
Control Operating
It is an operating mode in which multiple inverters reach their target
position[mm] within the same time. Since information exchange(the
current position[mm] etc.) between inverters in their stop state is
essential, it shall be connected with its Top controller in Fieldbus
communication.
It is an useful function available for applications(e.g. stage
equipments, etc) that require multiple inverters to reach their target
position[mm] within the same time.
Group No. Function
Display Setting Value
Setting
Range Unit
APP 01 App Mode 6 : Position 0~6 -
APO 15 Cur Pulse-H Read only - pulse
APO 16 Cur Pulse-L Read only - pulse
PC1 01 POS Drv Src 0 : Terminal 0 : Terminal
1 : Fieldbus -
PC1 02 Tar Position Read only - mm
PC1 03 Cur Position Read only - mm
PC1 05 Pre Position 0 0~65535 mm
PC1 10 Track Err Read only - pulse
PC1 11 V Master Set 0 or 1 0 : No
1 : Yes -
PC1 12 POS Mode 1 : Multi Sync
POS 0~2 -
PC1 13 POS Enc Dir 0 : Forward 0 : Forward
1 : Reverse -
PC1 14 POS Acc Time 0.0 0.0~10.0 sec
PC1 15 POS Dec Time 0.0 0.0~10.0 sec
PC1 18 POS P Gain 50.0 0.00~1000.0 %
PC1 19 POS I Gain 0.0 0.0~100.0 sec
PC1 20 POS I Limit 5.0 0.0~300.0 %
5 Single Position Control Operating
40
Group No. Function
Display Setting Value
Setting
Range Unit
PC1 22 POS FF Gain 100.0 0.0~3000.0 %
PC1 23 POS PI Out
SCL 50.0 0.0~1000.0 %
PC1 24 POS PI Type 0 0 : Fixed
1 : Proportional -
PC1 25 POS PropPI
Min 10.0 0.0~1000.0 %
PC1 27 Fast Stop Time 5.0 0.1~100.0 sec
PC1 28 SW Lmt H En 0 : No 0 : No
1 : Yes -
PC1 29 SW Lmt H Lev 60000 PC1-31~65535 -
PC1 30 SW Lmt L En 0 : No 0 : No
1 : Yes -
PC1 31 SW Lmt L Lev 5000 0~PC1-29 -
PC1 32 POS Err Ctrl 0 : None
0 : None
1 : Freerun
2 : Dec
-
PC1 33 POS Err Disp Read only
0 : No Errorr
1 : HW Lmt H
2 : HW Lmt L
3 : SW Lmt H
4 : SW Lmt L
5 : Max Track
Err
-
PC1 35 Max Track Err 30000 0~65535 pulse
PC1 41 Target Bound 100 0~65535 mm
PC1 42 UU Num 1 1~65535 -
PC1 43 UU Denom 1 1~65535 -
PC1 45 Preset Type 0 : Rev+Index
0 : Rev+Index
1 : Rev+No
Index
2 : Fwd+Index
3 :
Fwd+NoIndex
-
5 Single Position Control Operating
41
Group No. Function
Display Setting Value
Setting
Range Unit
PC1 46 Preset RPM 100 -1800~1800 RPM
PC1 47 Preset Ramp T 1.0 0.0~100.0 sec
PC1 99 POS S/W Ver - x.xx -
IN 65
~72 Px Define
53 : POS Run
54 : POS - -
Preset
COM 70~
85 Virtual DI x
55 : POS Fast
Stop
56 : POS HW
Lmt H
57 : POS HW
Lmt L
58 : POS
Pattern-L
59 : POS
Pattern-M
60 : POS
Pattern-H
61 : POS
Pattern-X
62 : POS
Preset Run
63 : POS
Disable
5 Single Position Control Operating
42
(1) How to realize proportional synchronization position
control system
In the proportional synchronization position control operating mode,
multiple inverter reach different target positions[mm]
simultaneously.
Top Controller (PLC)
①.1
Inverter #1 Inverter #2 Inverter #3 Inverter #n-1 Inverter #n
Position
[mm]
①.2
①.3
①.n-1
①.n
② Top Controller Operation
③.1
③.2
③.3
③.n-1
③.n
④.1
④.2
④.3
④.n-1
④.n
Current
Position
[mm]
Target
Position
[mm]
Time elapsed for
T[sec]
Target
[mm]=
Current
[mm]
⑤.1 ⑤.2 ⑤.3 ⑤.n-1 ⑤.n
⑥.1 ⑥.2 ⑥.3 ⑥.n-1 ⑥.n
Position
[mm]
Position
[mm]
Position
[mm]
Target
Position
[mm]
Target
Position
[mm]
Target
Position
[mm] PTarget
osition
[mm]
Current
Position
[mm]
Current
Position
[mm]
Current
Position
[mm]
Current
Position
[mm]
Position
[mm]
Position
[mm]
Position
[mm]
Position
[mm]
Position
[mm]
Position
[mm]
Target
[mm]=
Current
[mm] [Target
mm]=
Current
[mm]
Target
[mm]=
Current
[mm]
Target
[mm]=
Current
[mm]
Figure A-1 Network composition of proportional synchronization position control
operation mode and How to run
5 Single Position Control Operating
43
Comm.
Address Parameter Scale Unit
R/
W
Assignment
for each bit
Setting
Method
0h0385
Virtual Multi-
Function
Input
- - R/
W POS Run
Position
Control Run
0h0600 Position/Sync
Control Bit - -
R/
W B15
0 :
Slave
1 :
Virtual
master
0 : virtual
slave(Multipl
e)
1 : virtual
master(One)
0h0601 Target
Position 0 mm
R/
W
Target
Position[mm]
Position
command
within 0
through
65535 of
each
inverter
0h0603
Current
position of
the virtual
master
0 mm R/
W
Current
position[mm]
of one virtual
master
Inform the
current
position of
the virtual
master to
virtual slave
inverters.
0h0604
Target
position of
the virtual
master
0 mm R/
W
Target
position[mm]
of one virtual
master
Inform the
target
position of
the virtual
master to
virtual slave
inverters.
0h0610 Current
position 0 mm R
Current
position[mm]
of the
applicable
inverter
Monitor the
current
position of
each
inverter
The following steps show how to realize the proportional
synchronization position control operating mode according to
Figure A-1.
5 Single Position Control Operating
44
Step 1. Set the proportional synchronization position control
operating mode
To set the proportional synchronization position control operating
mode, select 1 Multi Sync POS for each inverter(inverter1 through
inverter n) in PC1-12 Pos Mode .
Step 2. Inform the current position[mm]
①.1 ~ ①.n : N inverters(inverter1~inverter n) send/receive their
current positions[mm](Communication Address: 0h0610) to/from
PLC.
Comm.
Address Parameter Scale Unit
R/
W
Assignment
for each bit
Setting
Method
0h0610 Current
position 0 mm R
Current
position[mm] of
the applicable
inverter
Monitor the
current
position of
each
inverter
Step 3. Calculate Top controller(PLC)
② : Decide one virtual master(One) and several virtual
slaves(Multiple) on PLC.
Get the absolute difference between each inverter’s target
position[mm] and its current position[mm] received on Step 2.
One inverter(That is, the inverter that has to move farthest) with the
biggest value among those absolute values becomes the virtual
master.
Therefore, Inverter 2 that has the longest distance to reach its
target position[mm] from its current position becomes the virtual
master as seen in ⑤.2 of Figure A-1. Remaining inverters other
than Inverter 2 become the virtual slaves.
5 Single Position Control Operating
45
Comm.
Address Parameter Scale Unit
R/
W
Assignment
for each bit
Setting
Method
0h0601 Target
position 0 mm
R/
W
Target
position[mm]
Position
command
within 0
through
65535 of each
inverter
0h0610 The current
position 0 mm R
Current
position[mm] of
the applicable
inverter
Monitor the
current
position of
each inverter
Step 4. Assign the virtual master and virtual slaves by PLC
1. ③.1 ~ ③.n : PLC assigns via communication the virtual
master(Inverter 2) and virtual slaves(Inverters other than inverter 2)
decided on Step 3. If the top bit(MSB) of the following communication
address 0h0600 is turned On, the virtual master is assigned, if it is Off,
the virtual slave is assigned. Therefore, after setting the top bit(MSB)
of communication address 0h0600 to 1, send and receive Inverter 2 to
assign it as the virtual master. In addition, after resetting the top
bit(MSB) of communication address 0h0600 to 0, send and receive
inverters other than Inverter 2 to assign it as the virtual slaves.
Comm.
Address Parameter Scale Unit
R/
W
Assignment
for each bit
Setting
Method
0h0600
Position/
Sync
Control Bit
- -
R/
W B15
0 : Slave
1 : Virtual
master
2. ③.1 ~ ③.n : As decided on Step 3, send/receive the current position
and target position of Inverter 2 assigned as the current virtual master
to/from each slave inverter through communication address(0h0603 :
Current position of the virtual master, 0h0604 : Target position of the
virtual master).
5 Single Position Control Operating
46
Comm.
Address Parameter Scale Unit R/W
Assignment
for each bit
Setting
Method
0h0603
Current
position of
the virtual
master
0 mm R/W
Current
position[mm]
of one virtual
master
Inform the
current position
of the virtual
master to virtual
slave inverters.
0h0604
Target
position of
the virtual
master
0 mm R/W
Target
position[mm]
of one virtual
master
Inform the
target position
of the virtual
master to virtual
slave inverters.
Step 5. Operate Inverters
1. ④.1 ~ ④.n : Turn 53 POS Run of Virtual multi function input(0h0385
communication address) On in the top controller to start the position
control operating.
2. ⑤.1 ~ ⑤.n : Each inverter’s motor load axis begins to move from the
current position[mm] to the target position[mm].
Comm.
Address Parameter Scale Unit R/W
Assignment
for each bit
Setting
Method
0h0385
Virtual
Multi-
Function
Input
- - R/W POS Run Position
Control Run
Step 6. End operating
⑥.1 ~ ⑥.n : Once all of inverters(virtual master/virtual slave) reach
their target positions simultaneously after a certain time T[sec]
elapses, the proportional synchronization position control operating
ends.
CAUTION
For the proportional synchronization position control operating, the
accelerating & decelerating time and maximum Speed(TRJ Acc Time-x,
TRJ Dec Time-x, TRJ Max Spd-x) of the virtual master and those of the
virtual slaves shall be the same.
5 Single Position Control Operating
47
(2) Block Diagram
For the proportional synchronization position control operating
mode, one virtual master inverter and multiple virtual slave
inverters shall be arranged.
In the proportional synchronization position control operating mode,
all of the inverters (virtual master/virtual slave) shall reach different
target positions simultaneously.
Position PI
∫ + Controller
-
+
+
Speed Profile
Block
PC2 02~80
TRJ xxx-x
PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 02
Tar Position
PC1 19
POS I Gain
PC1 18
POS P Gain
PC1 20
POS I Limit
PC1 23
POS PI Out SCL
PC1 25
POS PropPIMin
PC1 24
POS PI Type
PC1 22
POS FF Gain
Speed/Current
Controller
Induction
Motor
PC1 12
POS Mode
0
1
2
Operating mode of single
position control
Operating mode of position
control with speed
synchronization
Processing
block of Acc
/Dec/Fast
Stop/Trip
PC1 29
SW Lmt H Lev
PC1 28
SW Lmt H En
PC1 30
SW Lmt L En
PC1 31
SW Lmt L Lev
PC1 33
POS Err Disp
PC1 32
POS Err Ctrl
Processing block
of encoder
feedback pulse
PC1 03
Cur Position
PC1 10
Track Err
APO 15
Cur Pulse-H
APO 16
Cur Pulse-L
PC1 13
POS Enc Dir
PC1 05
Pre Position
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
54 : POS Preset PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 35
Max Track Err
PC1 34
POS Err Rst
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
55 : POS Fast Stop
PC1 41
Target Bound
56 : POS HW LmtH
PC1 01
POS Drv Src
COM 70~85
Virtual DI x
53 : POS Run
IN 65~72
Px define
53 : POS Run 0
1
Encoder Feedback Pulse
Speed Position
reference
pulse
OUT 31~36
Relay x, Q1 define
37 : POS Ctrl Err
38 : POS Tar Reach
PC1 15
POS Dec Time
PC1 14
POS Acc Time
PC1 27
Fast Stop Time
57 : POS HW LmtL
63 : POS Disable
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
PC2 01
TRJ Index
PC1 11
V Master Set
Comm. 0h0603
Current position of
virtual master [mm]
Comm. 0h0604
Target position of
virtual master [mm]
Operating
command of
position
control
Virtual Master and Slaves (Proportional Synchronization Position Control Operating Mode)
Figure A-1 Block diagram of proportional synchronization position control
operating mode
5 Single Position Control Operating
48
Because inverters are not wired(Hard-wiring) to each other, there is
no limit to the number of virtual slaves.
However, the virtual slaves need to know two kinds of
information(the current position of the virtual master: common area
0h0603 address, target position: common area 0h0604 address) on
the virtual master in the inverter stop state. Therefore, inverters
shall be connected to the top controller (PLC, etc) with Fieldbus
communication (see Speed Profile Block)
Largely, four function blocks (Speed profile block, Position PI
Controller, Encoder Feedback Pulse Processing Block and
Accelerating & Decelerating/Fast Stop/Trip Processing Block) are
composed.
In the Speed profile block, make trapezoid-type Speed profiles with
information on the current position, target position, accelerating &
decelerating time and maximum frequency.
In case of the inverters assigned as virtual slaves, additional
information on the current position of the virtual master(0x603
communication address) and the target position of the virtual
master(0x604 communication address) except applicable slave
inverters’ current position, target position, accelerating &
decelerating time and maximum frequency are needed to make a
proper Speed Profile synchronized with the virtual master.
The Position PI controller block, Accelerating & decelerating/Fast
Stop/Trip Processing Block and Encoder Feedback Pulse
Processing Block are the same as in 3.1 Single Position Control
Operating.
PC1-12 POS Mode
Set the Position control operating mode. In case of the Proportional
synchronization position control operating mode, select 1 Multi
Sync POS.
5 Single Position Control Operating
49
(3) Speed profile block
The virtual master is the same with the Speed profile block in 5.2
Single Position Control Operating Mode.
On the contrary, the virtual slaves shall have information on the
current position of the virtual master(0h0603 communication
address) and the target position of the virtual master(0h0604
communication address) to work well.
PC2 02~05
TRJ xxx-1
PC2 07~10
TRJ xxx-2
PC2 12~15
TRJ xxx-3
XHML
0000
UU Denom
/ UU Num
PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 02
Tar Position
Speed
Profile
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
0001
0010
PC2 17~20
TRJ xxx-4
0011
PC2 22~25
TRJ xxx-5
PC2 27~30
TRJ xxx-6
PC2 32~35
TRJ xxx-7
0100
0101
0110
PC2 37~40
TRJ xxx-8
0111
PC2 42~45
TRJ xxx-9
PC2 47~50
TRJ xxx-10
PC2 52~55
TRJ xxx-11
1000
1001
1010
PC2 57~60
TRJ xxx-12
1011
PC2 62~65
TRJ xxx-13
PC2 67~70
TRJ xxx-14
PC2 72~75
TRJ xxx-15
1100
1101
1110
PC2 77~80
TRJ xxx-16
1111
PC2 01
TRJ Index
58 : POS
Pattern-X
59 : POS
Pattern-H
60 : POS
Pattern-M
61 : POS
Pattern-L
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1
Position PI
∫ + Controller
-
Processing block
of encoder
feedback pulse
Position
Reference
Pulse
The parameters in PC2-01(TRJ Index)
1. Max. Frequency (TRJ Max Spd-x)
2. Acc. Time (TRJ AccTime-x)
3. Dec. Time (TRJ DecTime-x)
Speed Profile
Algorithm
PC1 03
Cur Position
Target
Position
Current
Position
0
1
Comm. 0h0603
Current position of
virtual master [mm]
Comm. 0h0604
Target position of
virtual master [mm]
V Master Set
(PC1-11) Result
No 1
Yes 0
PC1 11
V Master Set
Speed Profile
Block
5 Single Position Control Operating
50
PC1-01 TRJ Index
PC2-02~80 TRJ Tar Pos-x, TRJ Max Spd-x, TRJ Acc Time-x,
TRJ Dec Time-x
IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x: POS Pattern-
L/M/H/X
TRJ Max Spd-x, TRJ Acc Time-x and TRJ Dec Time-x of the virtual
master and those of the virtual slaves shall be se identically. For
example, the inverters shown in A.1.1 have the following values:
Inverter
No.
IN Grp Px Define, COM Grp
Virtual DI x PC2-
01
TRJ
Index
PC2-
02
TRJ
Tar
Pos-1
PC2-03
TRJ
Max
Spd-1
PC2-
04
TRJ
Acc
T-1
PC2-
05
TRJ
Dec
T-1
POS
Pattern
-X
POS
Pattern
-H
POS
Pattern
-M
POS
Pattern
-L
Inverter
1 0 0 0 0 1 10000 70.00Hz 8.0sec 5.0sec
Inverter
2 0 0 0 0 1 40000 70.00Hz 8.0sec 5.0sec
Inverter
3 0 0 0 0 1 20000 70.00Hz 8.0sec 5.0sec
Inverter
n-1 0 0 0 0 1 21000 70.00Hz 8.0sec 5.0sec
Inverter
n 0 0 0 0 1 17000 70.00Hz 8.0sec 5.0sec
Their max Speed, accelerating
time and decelerating time are
identical.
(4) Position PI controller block
It is the same with the Position PI controller block of Single Position
Control described in 5.3.
5 Single Position Control Operating
51
(5) Accelerating & decelerating/Fast Stop/Trip Processing
(Exemption Processing) Block
It is the same with the Accelerating & Decelerating/Fast Stop/Trip
Processing (Exception Processing) Block of Single Position Control
described in 5.4.
(6) Encoder Feedback Pulse Processing Block
It is the same with the Processing Block of Encoder Feedback
Pulse of Single Position Control described in 5.5.
(7) Position Initialization Operating
It is the same with the “Position Initialization Operating” of Single
Position Control described in 5.6.
5 Single Position Control Operating
52
APPENDIX B. Speed Sync Position Control Operating
One virtual master inverter and multiple virtual slave inverters are
synchronized in speed to operate. At this time, one virtual master is
subject to the Position control operating until it reaches its target
position[mm] and multiple virtual slave inverters are not subject to
the Position control operating and they are speed synchronized
with only one virtual master inverter for being operated.
For the Speed Sync Position Control Operating, additional sync
card is not needed. But, during the operating, virtual slaves need to
receive the speed information on the virtual master inverter trough
iS7 embedded 485 communication(19200bps, 10ms right interval).
Therefore, in the Speed sync position control operating mode, iS7
embedded 485 Function cannot be used for other purposes(LS485,
Modbus-RUT) but it is used only for 485 communication dedication
to the Speed Sync Position Control .
Group No. Function
Display Setting Value Setting Range Unit
APP 01 App Mode 6 : Position 0~6 -
APO 15 Cur Pulse-H Read only - pulse
APO 16 Cur Pulse-L Read only - pulse
PC1 01 POS Drv Src 0 : Terminal 0 : Terminal
1 : Fieldbus -
PC1 02 Tar Position Read only - mm
PC1 03 Cur Position Read only - mm
PC1 05 Pre Position 0 0~65535 mm
PC1 10 Track Err Read only - pulse
PC1 11 V Master Set 0 or 1 0 : No
1 : Yes -
PC1 12 POS Mode 2 : Multi Sync
SPD 0~2 -
PC1 13 POS Enc Dir 0 : Forward 0 : Forward
1 : Reverse -
PC1 14 POS Acc Time 0.0 0.0~10.0 sec
5 Single Position Control Operating
53
Group No. Function
Display Setting Value Setting Range Unit
PC1 15 POS Dec Time 0.0 0.0~10.0 sec
PC1 18 POS P Gain 50.0 0.00~1000.0 %
PC1 19 POS I Gain 0.0 0.0~100.0 sec
PC1 20 POS I Limit 5.0 0.0~300.0 %
PC1 22 POS FF Gain 100.0 0.0~3000.0 %
PC1 23 POS PI Out
SCL 50.0 0.0~1000.0 %
PC1 24 POS PI Type 0 0 : Fixed
1 : Proportional -
PC1 25 POS PropPI
Min 10.0 0.0~1000.0 %
PC1 27 Fast Stop Time 5.0 0.1~100.0 sec
PC1 28 SW Lmt H En 0 : No 0 : No
1 : Yes -
PC1 29 SW Lmt H Lev 60000 PC1-31~65535 -
PC1 30 SW Lmt L En 0 : No 0 : No
1 : Yes -
PC1 31 SW Lmt L Lev 5000 0~PC1-29 -
PC1 32 POS Err Ctrl 0 : None
0 : None
1 : Freerun
2 : Dec
-
PC1 33 POS Err Disp Read only
0 : No Errorr
1 : HW Lmt H
2 : HW Lmt L
3 : SW Lmt H
4 : SW Lmt L
5 : Max Track Err
-
PC1 35 Max Track Err 30000 0~65535 pulse
PC1 41 Target Bound 100 0~65535 mm
PC1 42 UU Num 1 1~65535 -
PC1 43 UU Denom 1 1~65535 -
5 Single Position Control Operating
54
Group No. Function
Display Setting Value Setting Range Unit
PC1 45 Preset Type 0 : Rev+Index
0 : Rev+Index
1 : Rev+No
Index
2 : Fwd+Index
3 : Fwd+No
Index
-
PC1 46 Preset RPM 100 -1800~1800 RPM
PC1 47 Preset Ramp T 1.0 0.0~100.0 sec
PC1 50 Rcv Frame Num Read only - -
PC1 51 Err Frame Num Read only - -
PC1 99 POS S/W Ver - x.xx -
IN 65
~72 Px Define
53 : POS Run
- -
54 : POS Preset
COM 70~85 Virtual DI x
55 : POS Fast Stop
-
56 : POS HW Lmt H
57 : POS HW Lmt L
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
62 : POS Preset Run
63 : POS Disable
5 Single Position Control Operating
55
(1) How to realize Speed Sync Position Control System
In the Speed sync position control operating mode, one virtual
master inverter and multiple virtual slave inverters are composed.
The user can set the virtual master and slaves with loader(If PC1-
11 V Master Set : 0 No, virtual slave, if 1 Yes, virtual master) or
he/she may access to communication address(if setting 0x600
address’s MSB, virtual master, if resetting, virtual slave) to set
them.
Only the assigned virtual master is subject to the Position control
operating until it reaches its target position[mm] and remaining
virtual slaves are just synchronized in speed with the virtual master
to operate. Therefore, target position[mm] does not mean anything
to virtual slaves. Virtual slaves receive the speed information on the
virtual master through iS7 embedded 485 communication during
the operating in 10ms interval.
5 Single Position Control Operating
56
Step 1. Wiring of Speed Sync Position Control Operating Mode
5V Line Drive
Encoder
15V Open
Collector Encoder
15V Open
Collector Encoder
15V Open
Collector Encoder
LD 5V
Selection
(Line Drive 5V)
COMP.OC 12V,
15V Selection
(Open Collector
15V)
COMP.OC 12V,
15V Selection
(Open Collector
15V)
Inverter #1 Inverter #2 Inverter #3 Inverter #4
COMP.OC 12V,
15V Selection
(Open Collector
15V)
Terminal switch
On of Int 485
communication
Terminal switch
Off of Int 485
communication
Terminal switch
Off of Int 485
communication
Terminal switch
On of Int 485
communication
Dedicated RS485 commnication for position
control with speed sync operating mode
Figure A-2 Wiring of four inverters’ Speed sync position control operating
Figure A-2 shows an example of wiring four inverters. Each inverter
is wired with an encoder. For the Speed sync position control
operating mode, iS7 basic I/O embedded 485 Terminal S+ and S-
on the bottom of Figure A-2 shall be wired with each other. Also,
end inverters(Inverter #1 and Inverter #4 are end inverters in Figure
A-2)and basic I/O communication end switches shall be On.
CAUTION
iS7 embedded 485 communication is allowed up to total 16 inverters
without additional repeater for communication use. To use more inverters,
repeater for RS485 communication shall be used.
5 Single Position Control Operating
57
Step 2. Set operating mode and virtual master
1. To set the Speed sync position control operating mode, select 2 Multi
Sync SPD from PC1-12 Pos Mode.
2. Assign one inverter as the virtual master that will need the Position
control operating until it reaches its target position[mm]. Set other
inverters that will be synchronized with the virtual master in speed as
virtual slaves. There are two ways to set a virtual master and slave as
following:
Method with loader
If 1 Yes is selected for PC1-11 V Master Set, a virtual master will be set. If 0
No is selected, a virtual slave will be set.
Method with communication
If MSB(Bit15) of communication address 0x600 address(position/sync
control bit) is set to 1, a virtual master will be set. If it is reset to 0, a virtual
slave will be set.
Comm.
Address Parameter Scale Unit
R/
W
Assignment
for each bit
Setting
Method
0h0600
Position/
Sync
Control Bit
- - R/
W B15
0 : Slave
1 : Virtual
master
CAUTION
Only one virtual master inverter shall exist on iS7 embedded 485
communication network dedicated to the Speed sync position control
operating mode. If two or over virtual masters exist on 485 network, virtual
slaves cannot be synchronized and operated with the virtual master any
more due to network collision.
5 Single Position Control Operating
58
Step 3. Input the target position of the virtual master
Input a target position[mm] to the virtual master inverter. But, virtual
slave inverters do not need any target position[mm].
Input a target position[mm] to communication address 0h0601 as
following:
Comm.
Address Parameter Scale Unit
R/
W
Assignment
for each bit
Setting
Method
0h0601 Target
Position 0 mm
R/
W
Target
Position[mm]
Position
command
within 0
through
65535 of
each
inverter
It is also possible to input a target position directly by loader. Input
a target position[mm] to PC2-2 TRJ Tar Pos-1. At this time, all of
multi function input POS Pattern L/M/H/X shall be Off.
Step 4. Operate the inverters
Start the Speed sync position control operating of the virtual
master/slaves by turning On 53 POS Run Terminal of multi function
input(IN-65~72 Px Define) or Virtual multi function input(COM-
70~85 Virtual DI x).
Now, one virtual master inverter is operated for its load axis to
reach its target position[mm] and other multiple virtual slave
inverters are synchronized and operated with the virtual master.
CAUTION
The virtual master inverter and the virtual slave inverters shall also have
the same operating direction (forward/reverse).
5 Single Position Control Operating
59
(2) Block Diagram
Position PI
∫ + Controller
-
+
+
Speed Profile
Block
PC2 02~80
TRJ xxx-x
PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 02
Tar Position
PC1 19
POS I Gain
PC1 18
POS P Gain
PC1 20
POS I Limit
PC1 23
POS PI Out SCL
PC1 25
POS PropPIMin
PC1 24
POS PI Type
PC1 22
POS FF Gain
Speed/Current
Controller
Induction
Motor
PC1 12
POS Mode
0
1
2
Operating mode of single position control
Processing
Block of Acc/
Dec/Emergent
Stop/Trip
PC1 29
SW Lmt H Lev
PC1 28
SW Lmt H En
PC1 30
SW Lmt L En
PC1 31
SW Lmt L Lev
PC1 33
POS Err Disp
PC1 32
POS Err Ctrl
Processing block
of encoder
feedback pulse
PC1 03
Cur Position
PC1 10
Track Err
APO 15
Cur Pulse-H
APO 16
Cur Pulse-L
PC1 13
POS Enc Dir
PC1 05
Pre Position
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
54 : POS Preset PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 35
Max Track Err
PC1 34
POS Err Rst
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
55 : POS Fast Stop
PC1 41
Target Bound
56 : POS HW LmtH
PC1 01
POS Drv Src
COM 70~85
Virtual DI x
53 : POS Run
IN 65~72
Px define
53 : POS Run 0
1
Encoder Feedback Pulse
Speed Position
Reference
Pulse
OUT 31~36
Relay x, Q1 define
37 : POS Ctrl Err
38 : POS Tar Reach
PC1 15
POS Dec Time
PC1 14
POS Acc Time
PC1 27
Fast Stop Time
57 : POS HW LmtL
63 : POS Disable
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
PC2 01
TRJ Index
Operating mode of position control with proportional synchronization
V Master Set
(PC1-11) Result
No 1
Yes 0
PC1 11
V Master Set
0
1
Speed/Current
Controller
Induction
Motor
PC1 29
SW Lmt H Lev
PC1 28
SW Lmt H En
PC1 30
SW Lmt L En
PC1 31
SW Lmt L Lev
PC1 33
POS Err Disp
PC1 32
POS Err Ctrl
PC1 34
POS Err Rst
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
55 : POS Fast Stop
56 : POS HW LmtH
OUT 31~36
Relay x, Q1 define
37 : POS Ctrl Err
PC1 15
POS Dec Time
PC1 14
POS Acc Time
PC1 27
Fast Stop Time
57 : POS HW LmtL
63 : POS Disable
Speed command of virtual
master
(Virtual slave is
synchronized with virtual
master.)
Operation command
of position control
Virtual (Operating mode of position control with speed synchronization)
Virtual Slave (Operating mode of position control with speed synchronization)
Processing
Block of Acc/
Dec/Emergent
Stop/Trip
Figure A-3 Block diagram of Speed sync position control operating mode
5 Single Position Control Operating
60
In the Speed sync position control operating mode, the virtual
master inverter(Inside of the upper dot line in Figure A-3)’s Block
diagram is the same with the block diagram of Single position
control operating described in 5.1.
However, in case of virtual slave inverters (Inside of the bottom dot
line in Figure A-3), they are just synchronized in speed with the
virtual master.
Remark
Virtual slave inverters receive the virtual master inverter’s speed
command as input. Therefore, the virtual master and slaves are
synchronized in speed with each other to operate.
(3) Speed profile block
In the Speed sync position control operating mode, the virtual
master’s speed profile block is the same with the speed profile
block of Single position control operating described in 5.2.
However, since virtual slaves are synchronized in speed with the
virtual master, the speed profile block of virtual slaves is not
needed.
(4) Position PI controller block
In the Speed sync position control operating mode, the virtual
master’s position PI controller block is the same with the position PI
controller block of Single position control operating described in 5.3.
However, since virtual slaves are synchronized in speed with the
virtual master, the position PI controller block of virtual slaves is not
needed.
(5) Accelerating & decelerating/Fast Stop/Trip Processing
(Exemption Processing) Block
In the Speed sync position control operating mode, the Accelerating
& decelerating/Fast Stop/Trip Processing Block of the virtual
master/slaves is the same with the Accelerating &
decelerating/Fast Stop/Trip Processing Block of Single Position
Control Operating described in 5.4.
5 Single Position Control Operating
61
(6) Encoder Feedback Pulse Processing Block
In the Speed sync position control operating mode, the virtual
master’s encoder feedback pulse processing block is the same with
the encoder feedback pulse processing block of Single position
control operating described in 5.5.
However, since virtual slaves are synchronized in speed with the
virtual master, the Encoder Feedback Pulse Processing Block of
virtual slaves is not needed.
(7) Position Initialization Operating
Same with “Position Initialization Operating” of Single position
control described in 5.6.
5 Single Position Control Operating
62
APPENDIX C. Table of Functions
RW Symbols
R : Read-only
RW : Possible to read and write
RWR : Possible to read and write but during operation, a write protected
(1) PC1 Group
No. Comm
No.
Function
Display Name Setting Range Initial Value RW
00 - Jump Code Jump code 0~99 20 RW
01 0h1E01 POS Drv Src Terminal block operation mode 0 Terminal 0: Terminal RWR
1 FieldBus
02 0h1E02 Tar Position Target position [UC] - R
03 0h1E03 Cur Position Current position [UC] - R
05 0h1E05 Pre Position Initial position 0 ~ 65535 [UC] 0 [UC] RW
10 0h1E05 Track Err Position error value [Pulse] - R
11 0h1E0B V Master Set Setting the virtual master 0 No 0: No RWR
1 Yes
12 0h1E0C POS Mode Setting position control mode
0 Single POS
1 Multi Sync POS 0: Single POS RWR
2 Multi Sync SPD
14 0h1E0E POS Acc Time Accelerating time 0.0 ~ 10.0 [Sec] 0.0 [Sec] RW
15 0h1E0F POS Dec Time Decelerating time 0.0 ~ 10.0 [Sec] 0.0 [Sec] RW
18 0h1E12 POS P Gain Position control P-gain 0.0 ~ 1000.0 [%] 50.0 [%] RW
19 0h1E13 POS I Gain Position control I-gain 0.0 ~ 100.0 [Sec] 0.0 [Sec] RW
20 0h1E14 POS I Limit Position control integral limit 0.0 ~ 300.0 [%] 5.0 [%] RW
22 0h1E16 POS FF Gain Position control feedforward-gain 0.0 ~ 3000.0 [%] 100.0 [%] RW
23 0h1E17 POS PI Out SCL Position control output scale 0.0 ~ 1000.0 [%] 50.0 [%] RW
24 0h1E18 POS PI Type Position control output type 0 Fixed 0: Fixed RW
1 Proportional
25 0h1E19 POS PropPI Min Proportional minimum output 0.0 ~ 1000.0 [%] 10.0 [%] RW
27 0h1E1B Fast Stop Time Rapid stop deceleration time 0.1 ~ 100.0 [Sec] 5.0 [Sec] RW
28 0h1E1C SW Lmt H En Using the upper position limit 0 No 0: No RW
1 Yes
29 0h1E1D SW Lmt H Lev Upper position limit SW Lmt L Lev ~ 65525 60000 [UC] RW
5 Single Position Control Operating
63
No. Comm
No.
Function
Display Name Setting Range Initial Value RW
30 0h1E1E SW Lmt L En Using the lower position limit 0 No 0: No RW
1 Yes
31 0h1E1F SW Lmt L Lev Lower position limit 0 ~ SW Lmt H Lev 5000 [UC] RW
32 0h1E20 POS Err Ctrl Position error control
0 None
0: None RW
1 Free-Run
2 Dec
3 Hold Input
4 Hold Output
5 Lost Preset
33 0h1E21 POS Err Disp Position type of error
0 None
1 Fast Stop - R
2 Free-Run
34 0h1E22 POS Err Rst Position error reset 0 No 0: No RW
1 Yes
35 0h1E23 Max Track Err Max Track Error 0 ~ 65535 [Pulse] 30000 [Pulse] RW
41 0h1E29 Target Bound Range of the garget position 0 ~ 65535 [Pulse] 100 [Pulse] RW
42 0h1E2A UC Num Changing the units of the molecular
value
1 ~ 65535 [UC]
1 [UC] RWR
43 0h1E2B UC Denom Changing the units of the
denominator value
1 ~ 65535 [Pulse]
1 [Pulse] RWR
45 0h1E2D Preset Type Initial position setting operation
mdethod
0 Rev+Index
1 Rev+No Index 0: Rev+Index RWR
2 Fwd+Index
3 Fwd+No Index
46 0h1E2E Preset RPM Initial position of moving speed -1800 ~ 1800 RPM 100 RPM RW
47 0h1E2F Preset Ramp T
Initial position of the acceleration
and deceleration of the movement
time
0.0 ~ 100.0 [Sec]
1.0 [Sec] RW
50 0h1E32 Rcv Frame Num The number of frames received
while communicating
-
- R
51 0h1E33 Err Frame Num The number of error frames
received while communicating
-
- R
99 0h1E63 POS S/W Ver Position version of the program - - R
5 Single Position Control Operating
64
(2) PC2 Group
No. Comm
No.
Function
Display Name Setting Range Initial Value RW
00 - Jump Code Jump Code 0~99 20 RW
01 0h1F01 TRJ Index Current position pattern number - - R
02 0h1F02 TRJ Tar Pos- 1 Position pattern number 1 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
03 0h1F03 TRJ MaxFreq- 1 Maximum speed of number 1 0~Max freq[Hz] 60.00 [Hz] RWR
04 0h1F04 TRJ AccTime- 1 Acceleration time of number 1 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
05 0h1F05 TRJ DecTime- 1 Deceleration time of number 1 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
06 0h1F07 TRJ Tar Pos- 2 Position pattern number 2 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
07 0h1F08 TRJ MaxFreq- 2 Maximum speed of number 2 0~최 Max freq[Hz] 60.00 [Hz] RWR
08 0h1F09 TRJ AccTime- 2 Acceleration time of number 2 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
10 0h1F0A TRJ DecTime- 2 Deceleration time of number 2 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
12 0h1F0C TRJ Tar Pos- 3 Position pattern number 3 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
13 0h1F0D TRJ MaxFreq- 3 Maximum speed of number 3 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
14 0h1F0E TRJ AccTime- 3 Acceleration time of number 3 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
15 0h1F0F TRJ DecTime- 3 Deceleration time of number 3 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
17 0h1F11 TRJ Tar Pos- 4 Position pattern number 4 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
18 0h1F12 TRJ MaxFreq- 4 Maximum speed of number 4 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
19 0h1F13 TRJ AccTime- 4 Acceleration time of number 4 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
20 0h1F14 TRJ DecTime- 4 Deceleration time of number 4 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
22 0h1F16 TRJ Tar Pos- 5 Position pattern number 5 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
23 0h1F17 TRJ MaxFreq- 5 Maximum speed of number 5 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
24 0h1F18 TRJ AccTime- 5 Acceleration time of number 5 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
25 0h1F19 TRJ DecTime- 5 Deceleration time of number 5 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
27 0h1F1B TRJ Tar Pos- 6 Position pattern number 6 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
28 0h1F1C TRJ MaxFreq- 6 Maximum speed of number 6 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
29 0h1F1D TRJ AccTime- 6 Acceleration time of number 6 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
30 0h1F1E TRJ DecTime- 6 Deceleration time of number 6 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
32 0h1F20 TRJ Tar Pos- 7 Position pattern number 7 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
33 0h1F21 TRJ MaxFreq- 7 Maximum speed of number 7 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
34 0h1F22 TRJ AccTime- 7 Acceleration time of number 7 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
35 0h1F23 TRJ DecTime- 7 Deceleration time of number 7 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
37 0h1F25 TRJ Tar Pos- 8 Position pattern number 8 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
38 0h1F26 TRJ MaxFreq- 8 Maximum speed of number 8 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
39 0h1F27 TRJ AccTime- 8 Acceleration time of number 8 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
40 0h1F28 TRJ DecTime- 8 Deceleration time of number 8 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
42 0h1F2A TRJ Tar Pos- 9 Position pattern number 9 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
43 0h1F2B TRJ MaxFreq- 9 Maximum speed of number 9 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
5 Single Position Control Operating
65
No. Comm
No.
Function
Display Name Setting Range Initial Value RW
44 0h1F2C TRJ AccTime- 9 Acceleration time of number 9 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
45 0h1F2D TRJ DecTime- 9 Deceleration time of number 9 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
47 0h1F2F TRJ Tar Pos- 10 Position pattern number 10 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
48 0h1F30 TRJ MaxFreq- 10 Maximum speed of number 10 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
49 0h1F31 TRJ AccTime- 10 Acceleration time of number 10 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
50 0h1F32 TRJ DecTime- 10 Deceleration time of number 10 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
52 0h1F34 TRJ Tar Pos- 11 Position pattern number 11 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
53 0h1F35 TRJ MaxFreq- 11 Maximum speed of number 11 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
54 0h1F36 TRJ AccTime- 11 Acceleration time of number 11 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
55 0h1F37 TRJ DecTime- 11 Deceleration time of number 11 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
57 0h1F39 TRJ Tar Pos- 12 Position pattern number 12 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
58 0h1F3A TRJ MaxFreq- 12 Maximum speed of number 12 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
59 0h1F3B TRJ AccTime- 12 Acceleration time of number 12 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
60 0h1F3C TRJ DecTime- 12 Deceleration time of number 12 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
62 0h1F3E TRJ Tar Pos- 13 Position pattern number 13 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
63 0h1F3F TRJ MaxFreq- 13 Maximum speed of number 13 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
64 0h1F40 TRJ AccTime- 13 Acceleration time of number 13 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
65 0h1F41 TRJ DecTime- 13 Deceleration time of number 13 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
67 0h1F43 TRJ Tar Pos- 14 Position pattern number 14 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
68 0h1F44 TRJ MaxFreq- 14 Maximum speed of number 14 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
69 0h1F45 TRJ AccTime- 14 Acceleration time of number 14 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
70 0h1F46 TRJ DecTime- 14 Deceleration time of number 14 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
72 0h1F48 TRJ Tar Pos- 15 Position pattern number 15 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
73 0h1F49 TRJ MaxFreq-15 Maximum speed of number 15 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
74 0h1F4A TRJ AccTime- 15 Acceleration time of number 15 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
75 0h1F4B TRJ DecTime- 15 Deceleration time of number 15 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
77 0h1F4D TRJ Tar Pos- 16 Position pattern number 16 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
78 0h1F4E TRJ MaxFreq- 16 Maximum speed of number 16 0~ Max freq [Hz] 60.00 [Hz] RWR
79 0h1F4F TRJ AccTime- 16 Acceleration time of number 16 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
80 0h1F50 TRJ DecTime- 16 Deceleration time of number 16 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
5 Single Position Control Operating
66
(3) Communication Common Area of Position Control
Comm
No.
Parameter Scale Unit R/W Bit-by-bit assignments
0h0385
Virtual multi-function
input
(0:Off, 1:On)
- - R/W
BI5 Virtual DI 16 (COM-85)
BI4 Virtual DI 15 (COM-84)
BI3 Virtual DI 14 (COM-83)
BI2 Virtual DI 13 (COM-82)
BI1 Virtual DI 12 (COM-81)
BI0 Virtual DI 11 (COM-80)
B9 Virtual DI 10 (COM-79)
B8 Virtual DI 9 (COM-78)
B7 Virtual DI 8 (COM-77)
B6 Virtual DI 7 (COM-76)
B5 Virtual DI 6 (COM-75)
B4 Virtual DI 5 (COM-74)
B3 Virtual DI 4 (COM-73)
B2 Virtual DI 3 (COM-72)
B1 Virtual DI 2 (COM-71)
B0 Virtual DI 1 (COM-70)
0h0600 Position/Synchro
Control bits - - R/W
B15 0 : Slave
1 : Virtual master
*If the virtual master is set to the
terminal block, it can only be read
B6 0 : PC1-32(Pos Err Ctrl) “None”
1 : PC1-32(Pos Err Ctrl) “Freerun”
B5 2 : PC1-32(Pos Err Ctrl) “Dec”
B4 0 : PC1-12(Pos Mode) “Single Pos”
1 : PC1-12(Pos Mode) “Multi Sync Pos”
B3 2 : PC1-12(Pos Mode) “Multi Sync Spd”
B2 0 : APP01(App Mode) “None”
1~4 : Not used
5 : APP01(App Mode) “Synchro”
6 : APP01(App Mode) “Position”
B1
B0
0h0601 Target Position 0 UC R/W Target Position [UC]
0h0602 Preset Position 0 UC R/W Preset Position [UC]
0h0603 Current position of
the virtual master 0 UC R/W Current position of the virtual master [UC]
0h0604 Target position of
the virtual master 0 UC R/W Target position of the virtual master [UC]
0h0610 Current position 0 UC R Current position of the Inverter [mm]
0h0611 Position/Synchro
Monitoring bits - - R B0
1 :After finishing position control operation, bit is set when final
position(mm) comes within the PC1-41(Target bound)
5 Single Position Control Operating
67
(3) Functional Description of Terminal Block
Message No. Functions Explanation
53 POS Run Signal input of position
54 POS Preset Initial signal input of pre position
55 POS Fast Stop Emergency stop signal input during position
control operation
56 POS HW Lmt H Signal input of the upper limit position
57 POS HW Lmt L Signal input of the lower limit position
58 POS Pattern-L Signal input of the position pattern number-L
59 POS Pattern-M Signal input of the position pattern number-M
60 POS Pattern-H Signal input of the position pattern number-H
61 POS Pattern-X Signal input of the position pattern number-X
62 POS Preset Run Operation signal input for setting up position
63 POS Disable No position control signal input
64 Back Pre Posi Signal input back to initial position
65 POS V Master Signal input for setting up virtual master
1. 기본 사항
1.1 사용 환경 ……………………………………………………………………………1-1
1.2 제품 규격 ……………………………………………………………………………1-2
2. 설치, 배선 및 운전 준비
2.1 위치 및 배선 ……………………………………………………………………….2-1
2.2 위치제어 운전 준비 ………………………………………………………………2-3
3. 위치제어 운전
3.1 단독 위치제어 운전 …………………………………………………………......3-1
3.1.1 전체 블록도 ……………………………………………….…….....3-4
3.1.2 위치 경로 프로파일 블록 ……………………….………..…… 3-6
3.1.3 Position PI Controller 블록……………………………….……3-10
3.1.4 가감속/급정지/트립 처리(예외 처리) 블록 …………….…3-12
3.1.5 엔코더 피드백 펄스 처리 블록 ……………………………….3-16
3.1.6 위치 초기화 운전 ………………………………….……………….3-18
3.2 위치 제어 외부 BREAK 동작 ……………………………………………………3-20
3.3 이상 원인 및 점검 ………………………………………………………………..3-24
3.3.1 이상 점검 ……………………………………………...……………..3-24
A. 부록
A.1 비례 동기 위치 제어 운전 ……………………………………………………… A-1
A.2 속도 동기 위치 제어 운전 ……………………………………………………… A-12
A.3 위치 제어 그룹 기능 일람표 ………………………………………….…………A-20
A.4 위치제어용 통신 공통 영역 …………………………………………..…………A-24
A.5 단자대 기능 설명 …………………………………………………………………..A-25
1-1
1장 기본 사항
1.1 사용 환경 ---------------------------------------- 1-1
1.2 제품 규격---------------------------------------- 1-1
1-2
1.1 사용 환경
항목 규격
사용 온도 -10℃ ~ 50℃
보존 온도 -20℃ ~ 65℃
주위 습도 상대 습도 90% RH 이하 (이슬 맺힘 현상 없을 것)
고도 진동 1,000m이하, 5.9m/sec2 (0.6G) 이하
주위 환경
실내에 부식성 가스, 인화성 가스, 오일 미스트, 먼지 등이
없을 것
표 1.1 사용 환경
제품 구성품
Position Control 옵션 보드 제품은 아래와 같이 구성되어 있습니다.
- Position Control 옵션 카드 1대
- Position Control 매뉴얼 1부
- 고정용 Screw(M3) 1개
1-3
1.2 제품 규격
그림 1.1 전체 구성도
Shield
A/A+
A-
B/B+
B-
Z/Z+
Z-
GND
5V
12V
15V
RT_A
RT_B
RT_Z
GND
LD 5V
COMP,OC 12V,15V
LD 12V
LD 5V
COMP,OC 12V,15V
LD 12V
엔코더 선택
스위치
1-4
항목 규격
명칭 iS7 위치 제어 전용 엔코더 옵션 카드
주요 기능 벡터(Vector) 제어 + 위치 제어
전원 규격
- 5V 출력: 최대 정격 1Watt
- 12V 출력: 최대 정격 0.84Watt
- 15V 출력: 최대 정격 1.05Watt
엔코더
입력 신호
- 최대 200kHz 입력
- 오픈 콜렉터 타입 엔코더(A, B, Z)
- 라인 드라이브 타입 엔코더(A/A+, A-, B/B+, B-, Z/Z+, Z-)
리턴 펄스 출력
- 최대 200kHz 출력
- 오픈 콜렉터 출력(RT_A, RT_B, RT_Z)
엔코더 선택
스위치 설정
방법
5V 라 라 라 라 라 라 라 라 라
12V~ 15V
라 라 라 라 라 /라 라 라 라 라 라 라 라
12V 라 라 라 라 라 라 라 라 라
LD 5V
COMP,OC 12V,15V
LD 12V
표 1.2 하드웨어 규격
항목 명칭 설명
엔코더 A상 입력
A/A+ 엔코더 A 펄스 입력
A- 엔코더 A- 펄스 입력(라인 드라이버 타입의
1-5
항목 명칭 설명
엔코더만 해당됨.)
엔코더 B상 입력
B/B+ 엔코더 B 펄스 입력
B-
엔코더 B- 펄스 입력(라인 드라이버 타입의
엔코더만 해당됨.)
엔코더 Z상 입력
Z/Z+ 엔코더 Z 펄스 입력
Z-
엔코더 Z- 펄스 입력(라인 드라이버 타입의
엔코더만 해당됨.)
리턴 펄스 출력
RT_A 엔코더 A 펄스 리턴 펄스 출력(오픈 콜렉터)
RT_B 엔코더 B 펄스 리턴 펄스 출력(오픈 콜렉터)
RT_Z 엔코더 Z 펄스 리턴 펄스 출력(오픈 콜렉터)
전원 출력
5V 5V 전압 출력
12V 12V 전압 출력
15V 15V 전압 출력
GND 전원 그라운드
차폐선 SHIELD 공통 쉴드선
표 1.3 iS7 엔코더 옵션 단자대 구성
항목 성능 규격
위치 제어 목표 위치와의 오차는 ±5도 이내 (주1)
표 1.4 성능 규격
(주1) 기본 위치 제어 운전 모드(PC1-12 Pos Mode : 0 Single Pos)가 해당됨.
또한 비례 동기 위치 제어 운전 모드(PC1-12 Pos Mode : 1 Multi Sync Pos) 와 속도 동기
위치 제어 운전 모드(PC1-12 Pos Mode : 2 Multi Sync Spd) 에서는 가상 마스터만 해당됨.
2장 설치, 배선 및 운전 준비
2.1 설치 및 배선 ------------------------------------- 2-1
2.2 위치 제어 운전 준비 ----------------------------- 2-3
2-1
2.1 설치 및 배선
Step 1. 엔코더 옵션 장착
전면 커버를 분리하고, 아래 그림과 같이 iS7 위치 제어 전용 엔코더 옵션 카드(슬롯 3) 를
장착합니다. 장착된 엔코더 옵션으로 센서드 벡터 운전(DRV09 Control Mode : Vector) 과
위치 제어(APP01 App Mode : Position)를 동시에 할 수 있습니다.
그림 2.1 iS7 위치 제어 전용 엔코더 옵션 장착
1. ? ? ? ? ? ?
2. ? ? 3 ? iS7 ? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ? ? ? ?
2-2
Step 2. 엔코더 배선 및 내장 485 통신선 배선
모터의 엔코더 신호선을 슬롯 3 에 장착된 엔코더 옵션 카드에 아래 그림과 같이 각각
배선합니다. 아래 그림은 임의의 인버터 4대를 가정하여서 배선하였습니다. 인버터 #1 은
5V 라인 드라이버 엔코더에 결선되었고, 인버터 #2~#4 는 각각 오픈 콜렉터 15 V 엔코더에
결선되었습니다.
그림 2.2 엔코더 및 Multi Sync SPD용 통신 배선도
(주1) 그림 하단 기본 I/O 의 내장 485 신호 S+/S- 는 PC1-12 POS Mode : Multi Sync SPD
(속도 동기 위치 제어 운전 모드)의 전용 프로토콜 송수신 데이터 라인으로 사용됩니다.
(부록 A.2 속도 동기 위치 제어 운전 모드를 참고 바람.)
2-3
2.2 위치 제어 운전 준비
위치 제어 운전 전에 인버터의 설정 및 전동기를 튜닝하는 방법입니다.
Step 1. 전동기 회전 방향 확인
- DRV01 Cmd Frequency 를 저속(10Hz 이하)으로 설정하고, DRV06 Cmd Source 를 Keypad
로 설정합니다.
- DRV09 Control Mode 를 V/F 로 설정하고 키패드로 정방향 지령을 내리고, APO08 Enc
Monitor 을 모니터링하였을 때 (+) 양의 값(대략 9.xx [Hz])이 읽히는지 확인합니다.
- 만일, (-) 음의 값이 모니터링되면, APO05 Enc Pulse Sel 을 –(A + B) 로 설정을 변경합니다.
Step 2. 엔코더 옵션 설정
- APO01 Enc Opt Mode 를 Feedback 로 설정합니다.
- APO06 Enc Pulse Num 에 모터에 장착된 엔코더 펄스의 규격(예 : 1024 등) 을 입력합니다.
- DRV09 Control Mode 를 Vector (센서드 벡터 운전 모드) 로 설정합니다.
Step 3. 전동기 파라미터 추정( 전동기 오토 튜닝)
- 전동기의 명판을 읽어서 BAS11 Pole Number (전동기 극수), BAS12 Rated Slip (전동기
정격 슬립 RPM), BAS13 Rated Curr (전동기 정격 전류), BAS15 Rated Volt (전동기 정격
전압), BAS16 Efficiency (전동기 효율 : 명판에 없다면 입력할 필요 없습니다.), BAS19 AC
Input Volt (인버터 입력 전압) 을 입력합니다.
- BAS20 Auto Tuning 에서 All (회전형 튜닝) 또는 All StdStl (정지형 튜닝) 을 선택할 수
있습니다.
주 의
- BAS20 Auto Tuning 에서 All (회전형 튜닝) 을 선택하면, 전동기가 회전하면서 오토
튜닝을 수행합니다.
- BAS20 Auto Tuning 에서 All StdStl(정지형 튜닝) 을 선택하면, 전동기가 정지한
상태에서 오토 튜닝을 수행합니다. 브레이크가 닫혀 있어서 전동기를 회전시킬 수
없거나, 안전 문제로 전동기 회전이 불가능한 경우에 사용합니다. 회전형 튜닝에
비해서는 튜닝의 정확도가 다소 떨어집니다.
2-4
Step 4. 외부 브레이크 제어 기능 설정
OUT31~32(Relay1, 2) 에서 BR Control 을 설정하면, 해당 접점 출력을 외부 브레이크
제어용으로 쓸 수 있습니다. 외부 브레이크 제어 관련 기능은 ADV41(BR Rls
Curr)~ADV48(BR Eng Pulse) 에서 설정합니다. 3.2절 “위치 제어 외부 Break 동작”을
참조하시기 바랍니다.
Step 5. 어플레케이션 모드 변경
APP01 App Mode 를 Position 으로 설정합니다. 그리고, 3장 및 부록 A.1, A.2 절에 설명되어
있는 관련 파라미터를 적절히 설정합니다.
Step 6. 위치 제어 운전 지령 방법 설정
PC1-01 POS Drv Src
위치 제어 운전 명령인 53 POS Run 의 지령 소스를 결정합니다.
PC1-01 POS Drv Src가 “0 Terminal” 이면, 다기능 단자대 입력 설정(IN65~72 Px
Define)에서 “53 POS Run”으로 설정하여야 위치 제어 운전이 됩니다.
PC1-01 POS Drv Src가 “1 Fieldbus” 이면, 통신용 가상 다기능 단자대 입력
설정(COM70~85 Virtual DI x)에서 “53 POS Run”으로 설정하여야 위치 제어 운전이 됩니다.
단 중복하여 “53 POS Run”을 설정 할 수는 없습니다.
App Mode를 Position으로 제어를 하게 되면 DRV Group에 있는 DRV 06, 07, 08의 Cmd
Source와 Ref Source의 설정과 관계없이 운전지령 소스가 Application으로 변경됩니다.
Keypad의 모니터 모드에서 운전 지령은 ‘A’(Application Option 운전)로 표시됩니다.
주파수 지령은 “1~9”,”A~G”(10 ~ 16)로 다단 위치 경로 정보의 번호(Track Index)가
나옵니다.
3장 위치 제어 운전
3.1 단독 위치 제어 운전 ------------------------------- 3-1
3.2 위치 제어 외부 Break 동작 ----------------------- 3-18
3.3 이상 원인 및 점검 --------------------------------- 3-24
3-1
3.1 단독 위치 제어 운전
현재 위치[UC] 와 목표 위치 지령[UC] 에 따라서 인버터가 적절한 주파수를 출력하여
부하가 목표 위치에 도달합니다.
그룹 번호 기능 표시 설정치 설정 범위 단위
APP 01 App Mode 6 : Position 0~6 -
APO 15 Cur Pulse-H 읽기 전용 - pulses
APO 16 Cur Pulse-L 읽기 전용 - pulses
PC1 01 POS Drv Src(주1) 0 : Terminal
0 : Terminal
1 : Fieldbus
-
PC1 02 Tar Position 읽기 전용 - UC
PC1 03 Cur Position 읽기 전용 - UC
PC1 05 Pre Position 0 0~65535 UC
PC1 10 Track Err 읽기 전용 - pulses
PC1 12 POS Mode 0 : Single POS 0~2 -
PC1 14 POS Acc Time 0.0 0.0~10.0 sec
PC1 15 POS Dec Time 0.0 0.0~10.0 sec
PC1 18 POS P Gain 50.0 0.00~1000.0 %
PC1 19 POS I Gain 0.0 0.0~100.0 sec
PC1 20 POS I Limit 5.0 0.0~300.0 %
PC1 22 POS FF Gain 100.0 0.0~3000.0 %
PC1 23 POS PI Out SCL 50.0 0.0~1000.0 %
PC1 24 POS PI Type 0
0 : Fixed
1 : Proportional
-
PC1 25 POS PropPI Min 10.0 0.0~1000.0 %
PC1 27 Fast Stop Time 5.0 0.1~100.0 sec
PC1 28 SW Lmt H En 0 : No
0 : No
1 : Yes
-
PC1 29 SW Lmt H Lev 60000 PC1-31~65535 -
PC1 30 SW Lmt L En 0 : No
0 : No
1 : Yes
-
PC1 31 SW Lmt L Lev 5000 0~PC1-29 -
3-2
그룹 번호 기능 표시 설정치 설정 범위 단위
PC1 32 POS Err Ctrl 0 : None
0 : None
1 : Freerun
2 : Dec
-
PC1 33 POS Err Disp 읽기 전용
0 : No Error
1 : HW Lmt H
2 : HW Lmt L
3 : SW Lmt H
4 : SW Lmt L
5 : Max Track Err
-
PC1 35 Max Track Err 30000 0~65535 pulses
PC1 41 Target Bound 100 0~65535 UC
PC1 42 UC Num(주2) 1 1~65535 -
PC1 43 UC Denom(주2) 1 1~65535 -
PC1 45 Preset Type 0 : Rev+Index
0 : Rev+Index
1 : Rev+No Index
2 : Fwd+Index
3 : Fwd+NoIndex
-
PC1 46 Preset RPM 100 -1800~1800 RPM
PC1 47 Preset Ramp T 1.0 0.0~100.0 sec
PC1 99 POS S/W Ver - x.xx -
IN 65~72 Px Define(주1) 53 : POS Run
COM 70~85 Virtual DI x(주1) 54 : POS Preset
55 : POS Fast Stop
56 : POS HW Lmt H
57 : POS HW Lmt L
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
62 : POS Preset Run
63 : POS Disable
64 : Back Pre Posi
주1) 운전 중 쓰기 금지 파라미터
3-3
주2) [UC]: (Unit Change) PC1-42 UC Num과 PC1-43 UC Denom에 의해 계산된 단위를
말합니다. “3.1.2 속도 프로파일 블록”의 UC 계산 부분을 참조 바랍니다.
3-4
3.1.1 전체 블록도
단독 위치 제어 운전 모드는 크게 4 개의 기능 블록(속도 프로파일 블록, Position PI
Controller, 엔코더 피드백 펄스 처리 블록, 가감속/급정지/트립 처리 블록) 으로 구성됩니다.
그림 3.1 단독 위치 제어 운전의 전체 블록도
Position PI
∫ + Controller
-
+
+
속도 프로파일
블록
PC2 02~80
TRJ xxx-x
PC1 42
UC Num
PC1 43
UC Denom
PC1 02
Tar Position
PC1 19
POS I Gain
PC1 18
POS P Gain
PC1 20
POS I Limit
PC1 23
POS PI Out SCL
PC1 25
POS PropPIMin
PC1 24
POS PI Type
PC1 22
POS FF Gain
Speed/Current
Controller 유도 전동기
PC1 12
POS Mode
0
1
2
비례 동기 위치 제어 운전 모드
속도 동기 위치 제어 운전 모드
가감속/급정지/
트립 처리 블록
PC1 29
SW Lmt H Lev
PC1 28
SW Lmt H En
PC1 30
SW Lmt L En
PC1 31
SW Lmt L Lev
PC1 33
POS Err Disp
PC1 32
POS Err Ctrl
엔코더 피드백
펄스 처리 블록
PC1 03
Cur Position
PC1 10
Track Err
APO 15
Cur Pulse-H
APO 16
Cur Pulse-L
PC1 05
Pre Position
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
54 : POS Preset
PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 35
Max Track Err
PC1 34
POS Err Rst
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
55 : POS Fast Stop
PC1 41
Target Bound
56 : POS HW LmtH
PC1 01
POS Drv Src
COM 70~85
Virtual DI x
53 : POS Run
IN 65~72
Px define
53 : POS Run 0
1
엔코더 피드백 펄스
속도 위치
레퍼런스
펄스
OUT 31~36
Relay x, Q1 define
37 : POS Ctrl Err
38 : POS Tar Reach
PC1 15
POS Dec Time
PC1 14
POS Acc Time
PC1 27
Fast Stop Time
57 : POS HW LmtL
63 : POS Disable
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
PC2 01
TRJ Index
위치 제어 운전
지령
3-5
속도 프로파일 블록에서는 현재 위치, 목표 위치, 가감속 시간, 최대 주파수 등의 정보를
이용하여, 사다리꼴 형태의 속도 프로파일을 만듭니다.
Position PI Controller 블록에서는 위치 레퍼런스 펄스와 위치 피드백 펄스를 PI 제어하여,
인버터의 적절한 주파수 지령을 만듭니다.
가감속/급정지/트립 처리 블록에서는 위치 제어 운전 중 예외처리 운전을 담당합니다.
엔코더 피드백 펄스 처리 블록에서는 피드백 된 펄스를 적절히 가공 또는 모니터링 합니다.
운전 지령 소스 선택
App Mode를 Position으로 제어를 하게 되면 DRV Group에 있는 DRV 06, 07, 08의 Cmd
Source와 Ref Source의 설정과 관계없이 운전지령 소스가 Application으로 변경됩니다.
Keypad의 모니터 모드에서 운전 지령은 ‘A’(Application Option 운전)로 표시됩니다.
주파수 지령은 “1~9”,”A~F”로 다단 위치 경로 정보의 번호(Track Index)가 나옵니다.
PC1-01 POS Drv Src
위치 제어 운전 명령인 53 POS Run 의 지령 소스를 결정합니다.
PC1-01 POS Drv Src가 “0 Terminal” 이면, 다기능 단자대 입력 설정(IN65~72 Px
Define)에서 “53: POS Run”으로 설정하여야 위치 제어 운전이 됩니다.
PC1-01 POS Drv Src가 “1 Fieldbus” 이면, 통신용 가상 다기능 단자대 입력
설정(COM70~85 Virtual DI x)에서 “53: POS Run”으로 설정하여야 위치 제어 운전이 됩니다.
PC1-12 POS Mode
위치 제어 운전 모드를 설정합니다. 단독 위치 제어 운전 모드의 경우, “0 Single POS” 를
선택합니다.
3-6
3.1.2 위치 경로 프로파일 블록
현재 위치[UC], 목표 위치[UC], 가속 시간, 감속 시간, 최대 속도를 이용하여, 현재
위치로부터 목표 위치에 도달하기 위해 필요한 경로 프로파일(“가속정속감속” 의
사다리꼴 속도 패턴)을 생성합니다.
그림 3.2 위치 경로 프로파일 블록
3-7
PC2-01 TRJ Index
PC2-02~80 TRJ Tar Pos-x, TRJ Max Spd-x, TRJ Acc Time-x, TRJ Dec Time-x
IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x
속도 프로파일 알고리즘이 동작하기 위해서는 현재 위치(PC1-03 Cur Position), 목표
위치(PC1-02 Tar Position), 경로 가속 시간(PC2 TRJ Acc Time-x), 경로 감속 시간(PC2 TRJ
Dec Time-x), 경로 최대 속도(PC2 TRJ MaxFreq-x)의 정보가 필요합니다.
PC2 그룹에는 경로(Trajectory “TRJ”)당 4개의 파라미터(목표 위치, 가속 시간, 감속 시간,
최대 속도)로 구성되어있는 위치제어 경로 정보가 총 16개가 있습니다.
4개의 다기능 입력 POS Pattern-L, POS Pattern-M, POS Pattern-H, POS Pattern-X 를
이용하여, PC2 그룹에 있는 총 16개의 위치 경로 정보 중 1개를 선택하여 위치 제어 운전을
할 수 있습니다. 이 때 다단 위치 인덱스(읽기 전용, PC2-01 TRJ Index) 에는 현재 선택된
다단 위치 경로 정보의 번호를 볼 수 있습니다.
위치 경로 정보는 정지 시에만 변경이 가능하고 위치 운전 중에 경로가 변경을 위한
단자대가 들어와도 이전 경로대로 운전을 합니다. 위치 운전이 끝나면 단자대의 정보에
따라 위치 경로가 변경 됩니다.
IN65~72 Px Define 또는 COM70~85 Virtual DI x
PC2-01
TRJ Index
58 : POS 결과
Pattern-X
59 : POS
Pattern-H
60 : POS
Pattern-M
61 : POS
Pattern-L
0 0 0 0 1 1 PC2-02~05 TRJ xxxxx-1
0 0 0 1 2 2 PC2-07~10 TRJ xxxxx-2
0 0 1 0 3 3 PC2-12~15 TRJ xxxxx-3
0 0 1 1 4 4 PC2-17~20 TRJ xxxxx-4
0 1 0 0 5 5 PC2-22~25 TRJ xxxxx-5
0 1 0 1 6 6 PC2-27~30 TRJ xxxxx-6
0 1 1 0 7 7 PC2-32~35 TRJ xxxxx-7
0 1 1 1 8 8 PC2-37~40 TRJ xxxxx-8
1 0 0 0 9 9 PC2-42~45 TRJ xxxxx-9
1 0 0 1 10 A PC2-47~50 TRJ xxxxx-10
1 0 1 0 11 B PC2-52~55 TRJ xxxxx-11
1 0 1 1 12 C PC2-57~60 TRJ xxxxx-12
1 1 0 0 13 D PC2-62~65 TRJ xxxxx-13
1 1 0 1 14 E PC2-67~70 TRJ xxxxx-14
1 1 1 0 15 F PC2-72~75 TRJ xxxxx-15
1 1 1 1 16 G PC2-77~80 TRJ xxxxx-16
표 3.1 다기능 입력에 의한 다단 위치 선택 방법
3-8
위치 제어 경로 파라미터 설명
PC2-02~80 TRJ Tar Pos-xx, TRJ MaxFreq-xx, TRJ Acc Time-xx, TRJ Dec Time-xx
위치 제어 경로 파라미터는 운전 중 쓰기 금지 입니다.
TRJ Tar Pos-xx : 인버터가 도달해야 하는 목표 위치 입니다.
TRJ MaxFreq-xx: 인버터가 목표 위치에 도달 하는 동안의 인버터의 최대 속도
TRJ Acc Time-xx: 인버터가 TRJ MaxFreq-xx에 도달 할 때까지의 가속 시간
TRJ Dec Time-xx: 인버터가 최대 속도에서 목표 지점까지 도달할 때까지의 감속 시간
* 위치 경로 Reference 예제
TRJ Tar Pos-xx: 40000
TRJ MaxFreq-xx : 40.00Hz
TRJ Acc Time-xx : 20sec
TRJ Dec Time-xx: 30sec
그림 3.3 위치 경로 Reference Pattern
PC1-02 Tar Position
단위는 [UC] 이며, 읽기 전용입니다. 4개의 다기능 입력 POS Pattern-L, POS Pattern-M, POS
Pattern-H, POS Pattern-X 에 의해서 PC2 그룹에서 현재 선택된 목표 위치 정보(PC2 TRJ Tar
Pos-xx)를 보여 줍니다.
PC1-03 Cur Position
단위는 [UC] 이며, 읽기 전용입니다. 현재 위치를 보여 줍니다.
PC1-42 UC Num (Unit Change Numerator: 단위 변경 분자)
PC1-43 UC Denom (Unit Change Denominator: 단위 변경 분모)
위치 단위를 [pulses] 에서 [mm] 로 변환해 주는 단위 변환용 비율 입니다.
유저가 [mm]대신 자신이 원하는 단위[UC]로 변환 비율을 입력하여도 됩니다. Unit
Change에 의해 단위가 변경되는 Parameter들의 단위를 [UC]로 나타냅니다.
면적 = 총 이동 거리 (목표위치 – 현재위치)
40Hz
속도
시간
20 sec 30 sec
3-9
수식은 다음과 같이 나타낼 수 있습니다.
“PC1-42 UC Num, PC1-43 UC Denom”의 입력 범위는 각각 1~65535 입니다. 따라서 분모가
분자에 비해서 매우 큰 경우는 분자를 1 로 고정하고, 분모가 32768 를 넘지 않도록
분모를 적절히 약분하여서 입력해야 합니다.
* UC (Unit Change) 연산 예제
- 모터가 1바퀴 회전하면 “APO06 Enc Pulse Num”에 설정되어 있는 엔코더의 펄스값의
4배의 펄스 값이 들어 옵니다. 이는 엔코더의 A상 B상을 이용하여 4체배 한 값을 이용하여
속도 및 위치제어를 하기 때문입니다.
- 37.21[m](=37210[mm]) 가 엔코더 4체배 펄스가 910,782,101[pulses] 이면, 다음과 같이
입력합니다. 즉, “PC1-42 UC Num” 에는 1, “PC1-43 UC Denom” 에는 24476 을 입력합니다.
즉 1mm 위치 이동시 4체배 된 엔코더 펄스가 24476 pulses가 들어온다는 뜻이 됩니다.
주 의
65535 * UC Denom / UC Num 의 값이 2,147,483,647의 값을 넘으면 안됩니다.
UC Num/UC Denom의 값이 1/32768 보다 작으면 안됩니다.
만일 1/32768 (0.00003051758)보다 연산 값이 작으면 정확한 위치제어가 되지 않을
것입니다
또한 UC Num/UC Denom의 값이 1보다 큰 경우에는 1[pulse]의 값에 비해
[UC]단위의 값이 커져 위치 제어가 제대로 되지 않습니다.
* UC Num / UC Denom 값이 1/32768 ~ 1사이의 값이 나와야 위치 제어가 정확하게
잘됩니다.
24476
1
910782101
37210
1 43
1 42
PC UCDenom
PC UCNum
[Pulse]
UC Denom
UC Num
[UC]
3-10
3.1.3 Position PI Controller 블록
속도 프로파일 블록에서 생성된 속도 프로파일을 적분하여 위치 프로파일이 생성되며, 이
위치 프로파일은 Position PI Controller 에서 위치 레퍼런스 펄스가 됩니다.
이 위치 레퍼런스 펄스와 iS7 엔코더 옵션에서 피드백된 위치 피드백 펄스를 PI 제어하여,
기준 속도 지령을 만듭니다. 또한, 빠른 제어기 응답을 위하여 속도 프로파일을 전향
보상(Feed forward : PC1-22 POS FF Gain) 합니다.
그림 3.4 Position PI Controller 블록도
3-11
PC1-18 POS P Gain
P 게인[%] 을 입력합니다. 예를 들어 P게인이 10[%] 일 때, 전동기 기계각 기준으로 위치
오차가 2π[rad] 이 발생하면, 최대 속도(PC2 TRJ Max Spd-x)의 10[%]가 P 제어기의
출력으로 발생됩니다. 예를 들어, “PC2 TRJ MaxFreq-xx” 가 60.00[Hz] 일 때, 6.00[Hz] 가 P
제어기의 출력입니다.
PC1-19 POS I Gain
I 게인[sec] 을 입력합니다. 예를 들어 I 게인이 10.0[sec] 일 때, 전동기 기계각 기준으로
위치 오차가 2π[rad] 이 발생하면, I 제어기의 출력이 최대 속도(PC2 TRJ MaxFreq-xx) 까지
포화되기까지 10[sec]가 소요됩니다.
PC1-20 POS I Limit
적분기의 출력을 제한함으로써 적분기 출력 포화를 방지(Anti-windup)합니다. 10.0[%] 를
입력하면, 최대 속도(PC2 TRJ MaxFreq-xx) 의 10.0[%] 로 적분기의 출력을 제한합니다. 즉,
최대 속도(PC2 TRJ MaxFreq-xx) 가 60[Hz] 라면, 60[Hz] 의 10% 인 ±6[Hz] 로 적분기의
출력을 제한합니다.
PC1-23 POS PI Out SCL
PI 제어기의 출력 스케일[%]을 설정합니다. 설정값이 50.0[%] 이면, PI 제어기 출력의
50.0[%] 가 최종 출력됩니다.
PC1-24 POS PI Type
PC1-25 POS Prop PI Min
- PC1-24 POS PI Type “0 Fixed” : 현재 속도에 상관 없이 PI 제어기의 출력이 PC1-23 POS PI
Out SCL 에서 최종 출력되는 값으로 고정됩니다.
- PC1-24 POS PI Type “1 Proportional” : 속도가 낮을수록 PI 제어기의 출력을 비례적으로
낮춰줍니다. 저속에서 PI 제어기의 출력이 너무 낮아질 수 있으므로, PC1-25 POS Prop PI
Min 으로 PI 제어기의 최소값을 제한합니다.
PC1-22 POS FF Gain
전향 보상(Feed forward:FF) 게인[%] 을 설정합니다. 속도 프로파일(미리 예측 가능한 정보)
을 전향 보상함으로써 PI 제어기의 응답성을 빠르게 하고, 안정성을 높여줍니다.
PC1-10 Track Err
위치 제어 운전시에 위치 레퍼런스 펄스와 위치 피드백 펄스의 차[pulses] 를 실시간으로
보여줍니다. 그 외의 운전 상태에서는 항상 0으로 되어 있습니다.
3-12
3.1.4 가감속/급정지/트립 처리(예외 처리) 블록
위치 제어 운전 중에 위치 제어 운전 관련 트립 발생시에 설정한 방법으로 운전을 지속
또는 중단합니다.
3-13
그림 3.5 예외 처리 블록도
PC1-14 POS Acc Time
PC1-15 POS Dec Time
위치 제어 운전 전용 가감속시간입니다. Position PI Controller 가 위치 레퍼런스펄스를
빠르게 추종하기 위해서는 최소값 0.0[sec] (공장 출하치) 로 설정해야 합니다.
IN65~72 Px Define : POS HW Lmt-H/L
PC1-32 POS Err Ctrl
PC1-33 POS Err Disp
상한 하드웨어 리미트 스위치(POS HW Lmt-H) 또는 하한 하드웨어 리미트 스위치(POS HW
Lmt-L) 입력을 감시할 수 있습니다.
해당 입력이 발생하면, “PC1-33 POS Err Disp” 에 “1 : POS HW Lmt-H” 또는 “2 : POS HW
Lmt-L” 을 디스플레이합니다.
또한, 해당 입력이 발생하면 “PC1-32 POS Err Ctrl” 에서 설정한 방법(0 None / 1 Freerun / 2
Dec) 으로 운전됩니다.
3-14
0 None : 운전 상태를 계속 유지합니다.
1 Freerun : 인버터의 출력이 차단됩니다. 이 때 외부 브레이크 제어 기능(OUT31~32 BR
Control) 을 사용한다면, 인버터의 출력이 차단됨과 동시에 브레이크가 닫힙니다.
2 Dec : “PRT07 Trip Dec Time” 에서 설정한 감속 시간으로 정지됩니다. 이 때 외부
브레이크 제어 기능(OUT31~32 BR Control) 을 사용한다면, 브레이크 닫힘 주파수(ADV47
BR Eng Fr)에서 브레이크가 닫힙니다.
PC1-28 SW Lmt H En
PC1-29 SW Lmt H Lev
PC1-30 SW Lmt L En
PC1-31 SW Lmt L Lev
PC1-32 POS Err Ctrl
PC1-33 POS Err Disp
현재 위치가 사용자가 설정한 위치를 넘어가는지를 감시할 수 있습니다. 사용자가 그 한계
위치를 설정할 수 있기 때문에 소프트웨어 리미트 스위치(SW Lmt H/L) 라고 합니다.
PC1-28 SW Lmt H En : 상한 소프트웨어 스위치 사용 여부를 설정합니다. 0 : No 이면, 상한
소프트웨어 스위치는 동작하지 않습니다.
PC1-29 SW Lmt H Lev : PC1-28 SW Lmt H En 이”1 : Yes” 일 때 상한 레벨[UC]을 설정할 수
있습니다.
PC1-30 SW Lmt L En : 하한 소프트웨어 스위치 사용 여부를 설정합니다. “0 : No”이면, 하한
소프트웨어 스위치는 동작하지 않습니다.
PC1-31 SW Lmt L Lev : PC1-30 SW Lmt L En 이 “1 : Yes”일 때 하한 레벨[UC]을 설정할 수
있습니다.
해당 트립이 발생하면, PC1-33 POS Err Disp 에 “3 : POS SW Lmt-H” 또는 “4 : POS SW Lmt-
L” 을 디스플레이합니다.
또한, 해당 트립이 발생하면 PC1-32 POS Err Ctrl 에서 설정한 방법(0 None / 1 Freerun / 2
Dec) 으로 운전됩니다.
0 None : 운전 상태를 계속 유지합니다.
1 Freerun : 인버터의 출력이 차단됩니다. 이 때 외부 브레이크 제어 기능(OUT31~32 BR
Control) 을 사용한다면, 인버터의 출력이 차단됨과 동시에 브레이크가 닫힙니다.
2 Dec : “PRT07 Trip Dec Time” 에서 설정한 감속 시간으로 정지됩니다. 이 때 외부
브레이크 제어 기능(OUT31~32 BR Control) 을 사용한다면, 브레이크 닫힘 주파수(ADV47
BR Eng Fr)에서 브레이크가 닫힙니다.
PC1-10 Track Err
PC1-35 Max Track Err
3-15
PC1-32 POS Err Ctrl
PC1-33 POS Err Disp
인버터 운전 중에 “3.1.3 Position PI Controller”블록의 위치 레퍼런스 펄스와 위치 피드백
펄스의 차이가 설정치 “PC1-35 Max Track Err”이상으로 벌어지는지 모니터링 합니다.
해당 트립이 발생하면, “PC1-33 POS Err Disp” 에 “5 : Max Track Err” 을 보여 줍니다.
또한, 해당 트립이 발생하면 “PC1-32 POS Err Ctrl” 에서 설정한 방법(0 None / 1 Freerun / 2
Dec) 으로 운전됩니다.
0 None : 운전 상태를 계속 유지합니다.
1 Freerun : 인버터의 출력이 차단됩니다. 이 때 외부 브레이크 제어 기능(OUT31~32 BR
Control) 을 사용한다면, 인버터의 출력이 차단됨과 동시에 브레이크가 닫힙니다.
2 Dec : “PRT07 Trip Dec Time” 에서 설정한 감속 시간으로 정지됩니다. 이 때 외부
브레이크 제어 기능(OUT31~32 BR Control) 을 사용한다면, 브레이크 닫힘 주파수(ADV47
BR Eng Fr)에서 브레이크가 닫힙니다.
IN65~72 Px Define : POS Fast Stop
PC1-27 Fast Stop Time
위치 제어 운전 중인 모터를 급정지할 수 있습니다.
다기능 입력 POS Fast Stop 이 입력되면, 인버터의 현재 출력 주파수에 상관 없이”PC1-27
Fast Stop Time” 에서 설정한 감속시간으로 정지합니다. 또한 래치 타입이므로, 급정지 감속
중에 POS Fast Stop 이 Off 되더라도, 급정지 감속을 유지합니다.
급정지 동작은 목표 위치와 현재 위치에 상관 없이 오직 “PC1-27 Fast Stop Time” 에서
설정한 감속 시간으로 감속 정지하는 기능입니다.
3-16
3.1.5 엔코더 피드백 펄스 처리 블록
엔코더에서 피드백된 펄스에 대해서 모니터링, 프리셋, 방향 전환 등의 기능을 수행합니다.
그림 3.6 엔코더 피드백 펄스 처리 블록도
Position PI
∫ + Controller
-
+
+
속도 프로파일
블록
PC1 22
POS FF Gain
Speed/Current
Controller 유도 전동기
가감속/급정지/
트립 처리 블록
APO 15
Cur Pulse-H
APO 16
Cur Pulse-L
UC Denom / UC
Num
PC1 42
UC Num
PC1 43
UC Denom
0
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
54 : POS Preset
POS Preset 결과
Off 0
On 1
PC1 05
Pre Position
1
UC Num / UC
Denom
PC1 42
U Num
PC1 43
UC Denom
PC1 03
Cur Position
엔코더 피드백
펄스 처리 블록
3-17
IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x: 54 POS Preset
PC1-05 Pre Position
사용자가 설정한 위치[UC] “PC1-05 Pre Position”으로 다기능/가상 다기능 입력 “54 POS
Preset” 을 사용하여 Preset 합니다. 인버터가 정지한 상태에서 수행되어야 하며, Preset 후
다기능 입력은 반드시 Off 해야 합니다. 만일 운전 중에 POS Preset 단자가 들어 와도
Preset 기능을 하지 않습니다. Preset 단자가 만일 Off를 하지 않았을 경우에는 한번만
Preset 기능을 하고 그 후 정지 시에도 Preset을 하지 않습니다. 만일 위치 운전 중에 다시
한번 POS Preset 단가를 Off후 다시 On하여 On 상태를 유지할 경우에는 정지와 함께
자동으로 Preset이 됩니다.
3-18
3.1.6 위치 초기화 운전
다기능 입력(62 : POS Preset Run) 에 의해 특정 속도(PC1-46 Preset RPM : (-)값 입력시
역방향 운전) 와 특정 가감속 시간(PC1-47 Preset Ramp T) 에 의해 이동되며, 위치 기준점에
이르러서는 다양한 방법(PC1-45 Preset Type) 에 의해 위치 기준점을 결정합니다.
IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x: 54 POS Preset
IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x: 62 POS Preset Run
PC1-05 Pre Position
PC1-45 Preset Type
PC1-46 Preset RPM(주1)
PC1-47 Preset Ramp T(주2)
PC1-45 Preset Type 동작 방법
0 : Rev+Index
(1) 다기능 입력 62 POS Preset Run 이 On 되면, 특정
속도(PC1-46 Preset RPM) 와 특정 가감속시간(PC1-47 Preset
Ramp T) 으로 운전됩니다.
(2) 다기능 입력 54 POS Preset 이 On 되는 순간, 회전방향이
바뀌며, 특정 속도(PC1-46 Preset RPM) 의 약 20% 의 속도로
운전됩니다.
(3) 다기능 입력 54 POS Preset 을 빠져나오면, 즉 POS Preset
이 Off 되고, 처음 만나는 Index pulse(엔코더 Z펄스)에서 현재
위치(PC1-03 Cur Position)를 사용자가 설정한 위치 (PC1-05
Pre Position) 로 초기화하고 모터는 정지됩니다
1 : Rev+No Index
(1) 다기능 입력 62 POS Preset Run 이 On 되면, 특정
속도(PC1-46 Preset RPM) 와 특정 가감속 시간(PC1-47 Preset
Ramp T) 으로 운전됩니다.
(2) 다기능 입력 54 POS Preset 이 On 되는 순간, 회전방향이
바뀌며, 특정 속도(PC1-46 Preset RPM) 의 약 20% 의 속도로
운전됩니다.
(3) 다기능 입력 54 POS Preset 을 빠져나오면, 즉 POS Preset
이 Off 되는 순간, 현재 위치(PC1-03 Cur Position)를 사용자가
설정한 위치 (PC1-05 Pre Position) 로 초기화하고 모터는
정지됩니다.
2 : Fwd+Index
(1) 다기능 입력 62 POS Preset Run 이 On 되면, 특정
속도(PC1-46 Preset RPM) 와 특정 가감속시간(PC1-47 Preset
3-19
PC1-45 Preset Type 동작 방법
Ramp T) 으로 운전됩니다.
(2) 다기능 입력 54 POS Preset 이 On 되는 순간, 특정
속도(PC1-46 Preset RPM) 의 약 20% 의 속도로 운전됩니다.
(3) 다기능 입력 54 POS Preset 을 빠져나오면, 즉 POS Preset
이 Off 되고, 처음 만나는 Index pulse(엔코더 Z펄스)에서 현재
위치(PC1-03 Cur Position)를 사용자가 설정한 위치 (PC1-05
Pre Position) 로 초기화하고 모터는 정지됩니다.
3 : Fwd+No Index
(1) 다기능 입력 62 POS Preset Run 이 On 되면, 특정
속도(PC1-46 Preset RPM) 와 특정 가감속시간(PC1-47 Preset
Ramp T) 으로 운전됩니다.
(2) 다기능 입력 54 POS Preset 이 On 되는 순간, 특정
속도(PC1-46 Preset RPM) 의 약 20% 의 속도로 운전됩니다.
(3) 다기능 입력 54 POS Preset 을 빠져나오면, 즉 POS Preset
이 Off 되는 순간, 현재 위치(PC1-03 Cur Position)를 사용자가
설정한 위치 (PC1-05 Pre Position) 로 초기화하고 모터는
정지됩니다.
표 3.2 Preset Run Type
(주1)“PC1-46 Preset RPM”에 (-) 값을 입력하면, 회전하던 방향의 반대 방향으로 운전됩니다.
(주2)“PC1-47 Preset Ramp T”는 “DRV20 Max Freq”를 기준으로 했을때의 가감속 시간입니다.
IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x: 65 Back Pre Posi
다기능 입력(65 : Back Pre Posi)에 의해 Preset 속도(PC1-46 Preset RPM : (-)값 입력시
역방향 운전)와 Preset 가감속 시간(PC1-47 Preset Ramp T)에 의해 Preset 위치(PC1- 5 Pre
Position)으로 위치 이동을 하게 됩니다.
PC1-99 POS S/W Ver
위치 제어 S/W 의 버전을 나타냅니다.
3-20
3.2 위치 제어 외부 Break 동작
위치 제어에서 외부에 기계 제동장치를 제어하기 위하여 다음과 같이 설정을 해야 합니다.
아래 설명에서 “외부 기계 제동장치”를 모두 “브레이크” 또는 “외부 브레이크”라고 설명
합니다.
일반적인 속도제어 에서는 일정 속도 이하로 감속되었을 때 외부 브레이크가 동작합니다.
위치 제어에서는 목적지에 도착하였을 때 외부 브레이크가 동작해야 합니다.
위치 제어 운전 중에도 목적지에 도착하지 않고 다른 이유에 의해 인버터가 정지 할
경우에는 속도제어와 같이 외부 제동 장치는 동작하게 된다.
3.2.1 Break 설정용 파라미터
그룹 번호 기능 표시 설정치 설정 범위 단위
ADV 41 BR Rls Curr 50.0 0.0~180.0 %
ADV 42 BR Rls Dly 1.00 0.00~10.00 Sec
ADV 44 BR Rls Fwd Fr 1.00 0.0~최대 주파수 Hz
ADV 45 BR Rls Rev Fr 1.00 0.0~최대 주파수 Hz
ADV 46 BR Eng Dly 1.00 0.00~10.00 Sec
ADV 47 BR Eng Fr 2.00 0~최대 주파수 Hz
ADV 48 BR Eng Pulse 10 1~500 Pulses
OUT 31~33 Relay x or Q1 35: BR Control
IN 65~72 Px Define 49: Break Feedback
PRT 82 BrakeTrip Time 20.0 0 ~ 600 sec
전자 브레이크를 이용하는 부하 시스템에서 브레이크의 온, 오프 동작을 제어하는 목적으로
사용합니다. 브레이크 제어가 동작 하는 경우에는 시동시 직류 제동(ADV-12)과 드웰
운전(ADV 20~23)은 동작 하지 않습니다. 브레이크 동작에 대한 피드벡 신호를 받기
위해서는 단자대(IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x)의 기능을 “49:Break
Feedback”으로 설정합니다.
3.2.2 브레이크 개방 시퀀스
운전 지령이 입력 되면 초기 여자 시간이 지난 후 출력 전류가 브레이크 개방 전류(BR Rls
Curr)이상 되면 설정된 출력 단자로 브레이크 개방 신호를 출력 합니다. 브레이크 개방 지연
시간(BR Rly Dly)이 지난 후에 가속을 시작합니다.
기동 시 벡터제어 모드에서도 브레이크 개방 주파수를 설정하여 초기 브레이크 풀릴 때
토크를 인가할 수 있도록 합니다. 상승 과 하강 시 및 부하에 따라 상승 시 및 하강 시
브레이크 개방주파수(ADV-44:BR Rls Fwd Fr, ADV-45:BR Rls Rev Fr)를 조정할 수 있습니다.
3-21
3.2.3 Position 제어 브레이크 닫힘 시퀀스
Position 제어 인 경우 목표 위치와 현재 위치와의 엔코더 펄스 차이가 브레이크 닫힘
펄스(ADV-48:BR Eng Pulse)값 내에 들어 오면 브레이크 닫힘 신호를 출력합니다. 설정된
브레이크 닫힘 지연 시간(PRT-46:BR Eng Dly)동안에는 계속하여 PID제어를 하면서
위치제어를 합니다. 지연 시간 이후에는 0속 제어를 하면서 정지 신호가 들어오기를
기다립니다.
그림 3.7 위치 제어 외부 Break 동작 그래프
그림 3.7에서 1구역은 브레이크 개방신호 조건을 기다리는 시간 즉 모터에 전기적인 힘이
발생할 때까지 브레이크 개방 신호를 보내지 않고 기다립니다.
2구역은 개방 후에도 일정 주파수에서 모터에 토크가 발생 할 때까지 기다리는 부분입니다.
이 부분에서는 속도는 일정하나 출력 전류는 점점 상승합니다.
3-22
3구역은 정상적인 위치 제어 구역 입니다.
4구역은 목표 위치에 도달하기 위해 모터를 감속하는 구간 입니다. 감속도 중 현재
위치와의 엔코더 펄스 차이가 브레이크 닫힘 펄스(ADV-48:BR Eng Pulse)값 안에 도달 하면
브레이크 닫힘 신호를 출력 합니다.
5구역은 브레이크 닫힘 지연 시간(PRT-46:BR Eng Dly)구간으로 인버터의 브레이크 차단
출력을 받은 외부 브레이크가 닫힐 때 까지 위치 제어를 계속 하는 구간입니다.
6구역은 “POS Run” 신호가 OFF 될 때까지 0속 제어를 하는 구간입니다. 이 구간에서는
위치제어 PID출력은 발생하지 않습니다. 이미 브레이크가 동작하였기 때문에 PID출력이
발생할 경우에는 브레이크 마모가 발생하게 되고 인버터도 IOLT가 발생하게 됩니다.
3.2.4 일반 벡터 제어 브레이크 닫힘 시퀀스
Position 제어를 하다가 Trip, 목표지점 도착하기 전 POS Run신호가 OFF 될 때, 그리고
다른 신호에 의해 Position제어에서 일반 속도 벡터 제어로 변경되어 정지할 경우에는 정지
명령이 입력 되면 출력 주파수가 브레이크 닫힘 주파수(ADV-47:BR Eng Fr)에 도달 하면
감속을 중지하고 설정된 출력 단자로 브레이크 닫힘 신호를 출력합니다. 브레이크 닫힘
지연 시간(ADV-46:BR Eng Dly) 동안 주파수를 유지한 후 출력 주파수는 “0”이 됩니다.
그림 3.8 일반 속도 벡터 제어 Break 동작 그래프
3-23
3.2.4 브레이크 고장 (Ext-Break)
Ext-Break고장이 발생 하는 조건
1) 벡터 운전 모드에서 브레이크 열림 주파수(ADV-44: BR Rls Fwd Fr, ADV-45: BR Rls Rev
Fr) 도달 후 브레이크 개방 전류(ADV-41:BR Rls Curr) 이상이면 개방 신호를 출력하고
전류가 개방전류 이상 흐르지 않은 상태로 브레이크 고장 검출시간(PRT-82:BrakeTrip
Time)이 경과하면 트립을 발생시키고 정지합니다.
2) 브레이크 개방 신호가 출력되고 브레이크 Release delay 시간 이후 역시 브레이크 피드백
입력(개방 신호)가 브레이크 고장 검출시간(PRT-82: BrakeTrip Time) 이내에 입력되지 않으면
트립을 발생시키고 정지합니다.
3) 정지 중에도 브레이크 Engage delay 이후에 브레이크 피드백 입력(닫힘 신호)가
브레이크 고장 검출시간(PRT-82) 이내에 들어오지 않으면 역시 트립을 발생시키고
정지합니다.
3-24
3.3 이상 원인 및 점검
3.3.1 이상 점검
해당 Trip이 발생했을 경우, 상세 Trip 내용은 PC1-33 POS Err Disp 파라미터를 참고
하십시오.
종 류 상세 Trip 내용 이상 원인 점 검
POS Ctrl Err
1. POS SW Lmt-H PC1-03 Cur
Position 값이
PC1-29 SW Lmt H
Lev 보다 높으면
고장을 발생합니다.
☞ PC1-02 Tar Position 값과
PC1-05 Pre Position 값이
설정한 PC1-29 SW Lmt H Lev
또는 PC1-31 SW Lmt L Lev
기준 안에 들어왔는지 확인
하십시오.
(기준 밖이라면 두 레벨의
설정한 값 안에 들어올 수
있도록 설정하여 주십시오.)
☞ 해당 Trip을 해제 하려면
PC1-32 POS Ctrl 설정을
None으로 설정 후 Keypad의
Stop/Reset 버튼을 누른 후
다시 설정하십시오.
2. POS SW Lmt-L PC1-03 Cur
Position 값이
PC1-31 SW Lmt L
Lev 보다 낮으면
고장을 발생합니다.
3. POS HW Lmt-H 설정한 다기능
단자대 입력
신호에 이상이
생기면 고장을
발생합니다.
설정한 인버터의 다기능 단자대
배선 상태를 확인하시기
바랍니다.
4. POS HW Lmt-L 설정한 다기능
단자대 입력
신호에 이상이
생기면 고장을
발생합니다.
5. Max Track Err 레퍼런스 펄스와
위치 피드백
펄스의 차이가
PC1-35 Max Track
Err 설정치 보다 클
경우 고장을
발생합니다.
☞ 모터에 연결된 부하의
관성이 큰 경우 발생할 수
있으니 부하 상태를 확인하시기
바랍니다.
A. 부 록
A.1 비례 동기 위치 제어 운전 -------------------------- A-1
A.2 속도 동기 위치 제어 운전 -------------------------- A-12
A.3 위치 제어 그룹 기능 일람표 ----------------------- A-20
A.4 위치제어용 통신 공통 영역 ------------------------ A-24
A.5 단자대 기능 설명표 --------------------------------- A-25
A-1
A.1 비례 동기 위치 제어 운전
다수의 인버터가 동일한 시간 내에 각각의 목표 위치[UC] 까지 도달하는 운전 모드입니다.
인버터 정지 상태에서 인버터 간의 정보 교환(현재 위치[UC] 등) 이 필수이기 때문에 상위
제어기와 Fieldbus 통신으로 연결되어야 합니다.
동일한 시간 내에 다수 인버터의 각각의 목표 위치[UC] 도달 완료를 필요로 하는
어플리케이션(예:무대 장치 등) 에서 유용하게 사용할 수 있는 기능입니다.
그룹 번호 기능 표시 설정치 설정 범위 단위
APP 01 App Mode 6 : Position 0~6 -
PC1 01 POS Drv Src 0 : Terminal
0 : Terminal
1 : Fieldbus
-
PC1 02 Tar Position 읽기 전용 - UC
PC1 03 Cur Position 읽기 전용 - UC
PC1 05 Pre Position 0 0~65535 UC
PC1 10 Track Err 읽기 전용 - pulses
PC1 11 V Master Set 0 또는 1
0 : No
1 : Yes
-
PC1 12 POS Mode 1 : Multi Sync POS 0~2 -
PC1 14 POS Acc Time 0.0 0.0~10.0 sec
PC1 15 POS Dec Time 0.0 0.0~10.0 sec
PC1 18 POS P Gain 50.0 0.00~1000.0 %
PC1 19 POS I Gain 0.0 0.0~100.0 sec
PC1 20 POS I Limit 5.0 0.0~300.0 %
PC1 22 POS FF Gain 100.0 0.0~3000.0 %
PC1 23 POS PI Out SCL 50.0 0.0~1000.0 %
PC1 24 POS PI Type 0
0 : Fixed
1 : Proportional
-
PC1 25 POS PropPI Min 10.0 0.0~1000.0 %
PC1 27 Fast Stop Time 5.0 0.1~100.0 sec
PC1 28 SW Lmt H En 0 : No
0 : No
1 : Yes
-
PC1 29 SW Lmt H Lev 60000 PC1-31~65535 UC
PC1 30 SW Lmt L En 0 : No
0 : No
1 : Yes
-
A-2
그룹 번호 기능 표시 설정치 설정 범위 단위
PC1 31 SW Lmt L Lev 5000 0~PC1-29 UC
PC1 32 POS Err Ctrl 0 : None
0 : None
1 : Freerun
2 : Dec
-
PC1 33 POS Err Disp 읽기 전용
0 : No Error
1 : HW Lmt H
2 : HW Lmt L
3 : SW Lmt H
4 : SW Lmt L
5 : Max Track Err
-
PC1 35 Max Track Err 30000 0~65535 pulses
PC1 41 Target Bound 100 0~65535 UC
PC1 42 UC Num 1 1~65535 -
PC1 43 UC Denom 1 1~65535 -
PC1 45 Preset Type 0 : Rev+Index
0 : Rev+Index
1 : Rev+No Index
2 : Fwd+Index
3 : Fwd+NoIndex
-
PC1 46 Preset RPM 100 -1800~1800 RPM
PC1 47 Preset Ramp T 1.0 0.0~100.0 sec
PC1 99 POS S/W Ver - x.xx -
IN 65~72 Px Define
53 : POS Run
- -
54 : POS Preset
COM 70~85 Virtual DI x 55 : POS Fast Stop
56 : POS HW Lmt H
57 : POS HW Lmt L
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
62 : POS Preset Run
63 : POS Disable
65 : POS V Master
A-3
A.1.1 비례 동기 위치 제어 시스템 구현 방법
비례 동기 위치 제어 운전 모드에서는 다수의 인버터들이 각각의 다른 목표 위치[mm] 에
동시에 도달합니다.
그림 A.1 비례 동기 위치 제어 운전 모드의 네트워크 구성 및 동작 방법
상위 제어기 (PLC)
①.1
인버터 1 인버터 2 인버터 3 인버터 n-1 인버터 n
위치
[mm]
①.2
①.3
①.n-1
①.n
② 상위 제어기 연산
③.1
③.2
③.3
③.n-1
③.n
④.1
④.2
④.3
④.n-1
④.n
목표
위치[mm]
현재
위치[mm]
위치
[mm]
목표
위치[mm]
현재
위치[mm]
위치
[mm]
목표
위치[mm]
현재
위치[mm]
위치
[mm]
목표
위치[mm]
현재
위치[mm]
위치
[mm]
목표
위치[mm]
현재
위치[mm]
T[sec] 시간 경과 후
위치
[mm]
목표[mm]=
현재[mm]
위치
[mm]
위치
[mm]
위치
[mm]
위치
[mm]
⑤.1 ⑤.2 ⑤.3 ⑤.n-1 ⑤.n
⑥.1 ⑥.2 ⑥.3 ⑥.n-1 ⑥.n
목표[mm]=
현재[mm]
목표[mm]=
현재[mm]
목표[mm]=
현재[mm]
목표[mm]=
현재[mm]
A-4
비례 동기 위치 제어 운전 모드로 동작하기 위해서는 가상 마스터 인버터 1대와 다수의
가상 슬레이브 인버터 및 상위 제어기(PLC)이 구비되어야 합니다.
또한 다수의 인버터들(가상 마스터, 가상 슬레이브) 과 상위 제어기(PLC) 는 반드시 Fieldbus
통신으로 결합되어서 인버터 정지 상태에서 인버터 내부 계산상 필요한 정보들을 주고 받을
수 있어야 합니다.
그림 A.1 에서 PLC 와 인버터를 이용하여 비례 동기 위치 제어 시스템을 구현하는 방법을
보여줍니다.
비례 동기 위치 제어 시스템에서 Fieldbus 통신이 사용하는 주요 통신 영역은 다음과
같습니다.
통신주소 파라미터 Scale 단위 R/W 비트별 할당내용 설정 방법
0h0385
가상 다기능
입력
- - R/W POS Run 위치 제어 런
0h0600
위치/동기
제어비트
- - R/W B15
0 : Slave
1 : Virtual master
0 : 가상 슬레이브(다수)
1 : 가상 마스터(1대)
0h0601 타겟 위치 0 UC R/W 타겟 위치
각 인버터의 0~65535
내에서의 위치 지령
0h0603
가상 마스터의
현재 위치
0 UC R/W
1 대의 가상
마스터(Virtual Master) 의
현재 위치
가상 마스터의 현재 위치를
가상 슬레이브
인버터들에게 알려줌.
0h0604
가상 마스터의
타겟 위치
0 UC R/W
1 대의 가상
마스터(Virtual Master) 의
타겟 위치
가상 마스터의 타겟 위치를
가상 슬레이브
인버터들에게 알려줌.
0h0610 현재 위치 0 UC R 해당 인버터의 현재 위치
각 인버터의 현재 위치
모니터링
표 A.1 위치 제어 시스템에서 Fieldbus 통신 주소
다음은 그림 A.1 에 따른 각 스텝별 비례 동기 위치 제어 운전 모드의 구현 방법입니다.
Step 1. 비례 동기 위치 제어 운전 모드 설정
비례 동기 위치 제어 운전 모드 설정을 위해 모든 인버터들(인버터1~인버터n) 을 “PC1-12
Pos Mode” 에서 “1 Multi Sync POS” 를 선택합니다.
A-5
Step 2. 현재 위치[UC] 정보
①.1 ~ ①.n : n 대 인버터들(인버터1~인버터n)은 자신의 현재 위치[UC](통신 주소 : 0h0610)
를 PLC 에 송신합니다.
통신주소 파라미터 Scale 단위 R/W 내용 설정 방법
0h0610 현재 위치 0 UC R 해당 인버터의 현재 위치
각 인버터의 현재 위치
모니터링
표 A.2 Step 2에서 사용하는 통신 주소
Step 3. 상위 제어기(PLC) 연산
② : PLC 에서 가상 마스터(1대) 와 가상 슬레이브(다수 대) 를 결정합니다.
각 인버터들의 목표 위치[UC] 와 Step 2 에서 수신받은 각 인버터들의 현재 위치[UC] 와의
차이의 절대값을 취합니다.
그 절대값 중 가장 큰 값을 가진 1대의 인버터(즉, 움직여야 하는 거리가 가장 먼 인버터)
가 가상 마스터가 됩니다. 따라서, 그림 A.1에서는 ⑤.2 와 같이 현재 위치[UC] 에 대해서
목표 위치[UC] 가 가장 많이 남은 인버터 2 가 가상 마스터가 됩니다. 인버터 2 를 제외한
나머지 인버터들은 모두 가상 슬레이브가 됩니다.
통신주소 파라미터 Scale 단위 R/W 내용 설정 방법
0h0601 목표 위치 0 UC R/W 목표 위치
각 인버터의 0~65535
내에서의 위치 지령
0h0610 현재 위치 0 UC R 해당 인버터의 현재 위치
각 인버터의 현재 위치
모니터링
표 A.3 Step 3에서 사용하는 통신 주소
Step 4. PLC 에 의한 가상 마스터 및 가상 슬레이브 지정
(1) ③.1 ~ ③.n : Step 3 에서 결정한 가상 마스터(인버터 2) 및 가상 슬레이브(인버터 2를
제외한 모든 인버터)를 PLC 가 통신을 통해 지정합니다.
가상 마스터를 설정하는 방법은 통신번지 0h0600번지를 이용하는 방법과 단자대를
이용하는 방법이 있습니다.
통신 번지를 이용하는 방법으로 통신 번지 0h0600 번지의 최상위 비트(MSB) 를 On 하면,
가상 마스터, Off 하면 가상 슬레이브가 됩니다. 따라서, 통신 번지 0h0600 의 최상위
비트(MSB) 를 1 로 셋한 후, 인버터 2 로 송신하여 가상 마스터로 지정합니다. 또한 인버터
2 를 제외한 인버터들에게는 통신 번지 0h0600 의 최상위 비트(MSB) 를 0 으로 리셋한 후
송신하여 가상 슬레이브들로 지정합니다.
A-6
통신주소 파라미터 Scale 단위 R/W 비트별 할당내용 설정 방법
0h0600
위치/동기
제어비트
- - R/W B15
0 : Slave
1 : Virtual master
0 : 가상 슬레이브(다수)
1 : 가상 마스터(1대)
표 A.4 Step 4(1)에서 사용하는 통신 주소
단자대 (IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x: 65 POS V Master)를 이용하여 가상
마스터 설정을 할 경우에는 Virtual DIx 또는 Px Define을 통해 POS V Master Setting을
합니다. 단자대가 ON이 되면 가상 마스터이며 OFF가 되면 가상 슬레이브가 됩니다.
단자대를 통해 마스터 제어를 할 경우에는 통신주소 0h0600을 통한 마스터 설정이 금지
됩니다.
(2) ③.1 ~ ③.n : Step 3 에서 결정된 바와 같이, 현재 가상 마스터로 지정된 인버터 2 의
현재 위치 및 목표 위치를 통신 번지(0h0603 : 가상 마스터의 현재 위치, 0h0604 : 가상
마스터의 목표 위치) 를 통해 각 슬레이브 인버터들에게 송신합니다.
통신주소 파라미터 Scale 단위 R/W 내용 설정 방법
0h0603
가상
마스터의
현재 위치
0 UC R/W
1 대의 가상
마스터(Virtual Master) 의
현재 위치
가상 마스터의 현재 위치를
가상 슬레이브
인버터들에게 알려줌.
0h0604
가상
마스터의
목표 위치
0 UC R/W
1 대의 가상
마스터(Virtual Master) 의
타겟 위치
가상 마스터의 타겟 위치를
가상 슬레이브
인버터들에게 알려줌.
표 A.5 Step 4(2)에서 사용하는 통신 주소
A-7
Step 5. 인버터 운전
④.1 ~ ④.n : 상위 제어기에서 가상 다기능 입력(0h0385 통신 번지) 의 53 POS Run 을 On
하여 위치 제어 운전을 시작합니다.
⑤.1 ~ ⑤.n : 각 인버터의 전동기 부하축은 현재 위치[mm] 에서 목표 위치[mm] 를 향해서
각각 움직이기 시작합니다.
통신주소 파라미터 Scale 단위 R/W 비트별 할당내용 설정 방법
0h0385 가상 다기능 입력 - - R/W POS Run 위치 제어 런
표 A.6 Step 5에서 사용하는 통신 주소
Step 6. 운전 종료
⑥.1 ~ ⑥.n : 모든 인버터들(가상 마스터/가상 슬레이브) 이 동일한 시간 T[sec] 경과 후에
각각의 목표 위치에 도달하고, 비례 동기 위치 제어 운전은 종료됩니다.
주 의
- 비례 동기 위치 제어 운전을 위해서는 가상 마스터와 가상 슬레이브들의 가감속
시간, 최대 속도(TRJ Acc Time-x, TRJ Dec Time-x, TRJ Max Spd-x) 가 반드시 서로
동일해야 합니다.
- 운전 하기 전에 Master와 Slave를 설정하여야 합니다. 만일 마스터가 동일하다고
하면 설정은 필요 없습니다. 만일 Master가 변경되었음에도 설정을 하지 않고
위치제어를 하게 되면 이전 설정에 맞게 위치 제어 연산을 하게 되어 오동작을 하게
됩니다.
A-8
A.1.2 전체 블록도
비례 동기 위치 제어 운전 모드는 가상 마스터 인버터 1대와 다수의 가상
슬레이브인버터로 구성됩니다.
비례 동기 위치 제어 운전 모드는 모든 인버터들(가상 마스터/가상 슬레이브)이 각각의 다른
목표 위치에 동시에 도달합니다.
그림 A.2 비례 동기 위치 제어 운전 모드의 전체 블록도
Position PI
∫ + Controller
-
+
+
속도 프로파일
블록
PC2 02~80
TRJ xxx-x
PC1 42
UC Num
PC1 43
UC Denom
PC1 02
Tar Position
PC1 19
POS I Gain
PC1 18
POS P Gain
PC1 20
POS I Limit
PC1 23
POS PI Out SCL
PC1 25
POS PropPIMin
PC1 24
POS PI Type
PC1 22
POS FF Gain
Speed/Current
Controller 유도 전동기
PC1 12
POS Mode
0
1
2
단독 위치 제어 운전 모드
속도 동기 위치 제어 운전 모드
가감속/급정지/
트립 처리 블록
PC1 29
SW Lmt H Lev
PC1 28
SW Lmt H En
PC1 30
SW Lmt L En
PC1 31
SW Lmt L Lev
PC1 33
POS Err Disp
PC1 32
POS Err Ctrl
엔코더 피드백
펄스 처리 블록
PC1 03
Cur Position
PC1 10
Track Err
APO 15
Cur Pulse-H
APO 16
Cur Pulse-L
PC1 05
Pre Position
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
54 : POS Preset
PC1 42
UC Num
PC1 43
UC Denom
PC1 35
Max Track Err
PC1 34
POS Err Rst
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
55 : POS Fast Stop
PC1 41
Target Bound
56 : POS HW LmtH
PC1 01
POS Drv Src
COM 70~85
Virtual DI x
53 : POS Run
IN 65~72
Px define
53 : POS Run 0
1
엔코더 피드백 펄스
속도 위치
레퍼런스
펄스
OUT 31~36
Relay x, Q1 define
37 : POS Ctrl Err
38 : POS Tar Reach
PC1 15
POS Dec Time
PC1 14
POS Acc Time
PC1 27
Fast Stop Time
57 : POS HW LmtL
63 : POS Disable
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
PC2 01
TRJ Index
PC1 11
V Master Set
통신 0x603번지
가상마스터 현재
위치[mm]
통신 0x604번지
가상마스터 목표
위치[mm]
위치 제어 운전
지령
가상 마스터, 가상 슬레이브 (비례 동기 위치 제어 운전 모드)
A-9
인버터들간에 서로 결선(Hard-wiring) 되어 있지 않기 때문에 가상 슬레이브의 대수에는
제한이 없습니다.
하지만, 인버터 정지 상태에서 가상 마스터의 2가지 정보(가상 마스터의 현재 위치 : 공통
영역 0h0603번지, 목표 위치 : 공통 영역 0h0604번지) 를 가상 슬레이브들이 알아야 합니다.
따라서 반드시 인버터들은 상위 제어기(PLC 등)와 Fieldbus 통신으로 연결되어야
합니다.(속도 프로파일 블록 참고)
크게 4 개의 기능 블록(속도 프로파일 블록, Position PI Controller, 엔코더 피드백 펄스 처리
블록, 가감속/급정지/트립 처리 블록) 으로 구성됩니다. 속도 프로파일 블록에서는 현재
위치, 목표 위치, 가감속 시간, 최대 주파수 등의 정보를 이용하여, 사다리꼴 형태의 속도
프로파일을 만듭니다. 가상 슬레이브로 지정된 인버터의 경우, 가상 마스터에 동기되는
적절한 속도 프로파일을 만들기 위해서 해당 슬레이브 인버터의 현재 위치, 목표 위치,
가감속 시간, 최대 주파수 외에, 가상 마스터의 현재 위치(0h0603 통신 번지), 가상
마스터의 목표 위치(0h0604 통신 번지) 의 정보가 추가로 필요합니다.
Position PI Controller 블록, 가감속/급정지/트립 처리 블록, 엔코더 피드백 펄스 처리 블록은
3.1 단독 위치 제어 운전과 동일합니다.
PC1-12 POS Mode
위치 제어 운전 모드를 설정합니다. 비례 동기 위치 제어 운전 모드의 경우, “1 Multi Sync
POS”를 선택합니다.
A-10
A.1.3 위치 경로 프로파일 블록
가상 마스터는 3.1.2 절의 단독 위치 제어 운전 모드의 위치 경로 프로파일 블록과
동일합니다.
가상 슬레이브는 가상 마스터의 현재 위치(0h0603 통신 번지), 가상 마스터의 목표
위치(0h0604 통신 번지) 정보가 반드시 있어야 속도 프로파일 알고리즘이 제대로
동작합니다.
그림 A.3 위치 경로 선택 블록
A-11
PC1-01 TRJ Index
PC2-02~80 TRJ Tar Pos-xx, TRJ MaxFreq-xx, TRJ Acc Time-xx, TRJ Dec Time-xx
IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI xx: POS Pattern-L/M/H/X
가상 마스터와 가상 슬레이브의 TRJ MaxFreq-xx, TRJ Acc Time-xx, TRJ Dec Time-xx 가 서로
동일하게 설정해야 합니다. 예를 들어 A.1.1 절의 인버터들의 예를 들면 다음과 같습니다.
인버터
No.
IN Grp Px Define, COM Grp Virtual
DI xx
PC2-
01
TRJ
Index
PC2-02
TRJ
Tar
Pos-1
PC2-03
TRJ
Max
Freq-1
PC2-04
TRJ Acc
T-1
PC2-05
TRJ
Dec T-
1
POS
Pattern
-X
POS
Pattern
-H
POS
Pattern
-M
POS
Pattern
-L
인버터 1 0 0 0 0 1 10000 60.00Hz 8.0sec 5.0sec
인버터 2 0 0 0 0 1 40000 60.00Hz 8.0sec 5.0sec
인버터 3 0 0 0 0 1 20000 60.00Hz 8.0sec 5.0sec
인버터 n-1 0 0 0 0 1 21000 60.00Hz 8.0sec 5.0sec
인버터 n 0 0 0 0 1 17000 60.00Hz 8.0sec 5.0sec
표 A.7 비례 동기 위치 제어 위치 경로 프로파일 설정
A.1.4 Position PI Controller 블록
3.1.3 단독 위치 제어의 Position PI Controller 블록과 동일합니다.
A.1.5 가감속/급정지/트립 처리(예외 처리) 블록
3.1.4 단독 위치 제어의 가감속/급정지/트립 처리(예외 처리) 블록과 동일합니다.
A.1.6 엔코더 피드백 펄스 처리 블록
3.1.5 단독 위치 제어의 엔코더 피드백 펄스 처리 블록과 동일합니다.
A.1.7 위치 초기화 운전
3.1.6 단독 위치 제어의 “위치 초기화 운전”과 동일합니다.
최대 속도, 가속 시간, 감속 시간 모두 동일함.
A-12
A.2 속도 동기 위치 제어 운전
1대의 가상 마스터 인버터에 다수의 가상 슬레이브 인버터가 속도 동기되어 운전됩니다. 이
때 1대의 가상 마스터는 목표 위치[UC] 까지 위치 제어 운전되며, 다수의 가상 슬레이브
인버터들은 위치 제어 운전되지 않고, 단지 1대의 가상 마스터 인버터에 속도 동기되어
운전됩니다.
속도 동기 위치 제어 운전은 별도의 동기 카드가 필요 없습니다. 단, 운전 중에 가상 마스터
인버터의 속도 정보를 iS7 내장형 485통신(19200bps, 10ms 정주기) 에 의해서 가상
슬레이브들이 수신하도록 해야 합니다. 따라서 속도 동기 위치 제어 운전 모드에서는 iS7
의 내장형 485 기능을 다른 용도(LS485, Modbus-RUT) 로 사용할 수 없고, 오직 속도 동기
위치 제어 전용 485 통신으로만 사용할 수 있습니다.
그룹 번호 기능 표시 설정치 설정 범위 단위
APP 01 App Mode 6 : Position 0~6 -
APO 15 Cur Pulse-H 읽기 전용 - pulses
APO 16 Cur Pulse-L 읽기 전용 - pulses
PC1 01 POS Drv Src 0 : Terminal
0 : Terminal
1 : Fieldbus
-
PC1 02 Tar Position 읽기 전용 - UC
PC1 03 Cur Position 읽기 전용 - UC
PC1 05 Pre Position 0 0~65535 UC
PC1 10 Track Err 읽기 전용 - pulses
PC1 11 V Master Set 0 또는 1
0 : No
1 : Yes
-
PC1 12 POS Mode 2 : Multi Sync SPD 0~2 -
PC1 14 POS Acc Time 0.0 0.0~10.0 sec
PC1 15 POS Dec Time 0.0 0.0~10.0 sec
PC1 18 POS P Gain 50.0 0.00~1000.0 %
PC1 19 POS I Gain 0.0 0.0~100.0 sec
PC1 20 POS I Limit 5.0 0.0~300.0 %
PC1 22 POS FF Gain 100.0 0.0~3000.0 %
PC1 23 POS PI Out SCL 50.0 0.0~1000.0 %
PC1 24 POS PI Type 0
0 : Fixed
1 : Proportional
-
A-13
그룹 번호 기능 표시 설정치 설정 범위 단위
PC1 25 POS PropPI Min 10.0 0.0~1000.0 %
PC1 27 Fast Stop Time 5.0 0.1~100.0 sec
PC1 28 SW Lmt H En 0 : No
0 : No
1 : Yes
-
PC1 29 SW Lmt H Lev 60000 PC1-31~65535 -
PC1 30 SW Lmt L En 0 : No
0 : No
1 : Yes
-
PC1 31 SW Lmt L Lev 5000 0~PC1-29 -
PC1 32 POS Err Ctrl 0 : None
0 : None
1 : Freerun
2 : Dec
-
PC1 33 POS Err Disp 읽기 전용
0 : No Error
1 : HW Lmt H
2 : HW Lmt L
3 : SW Lmt H
4 : SW Lmt L
5 : Max Track Err
-
PC1 35 Max Track Err 30000 0~65535 pulses
PC1 41 Target Bound 100 0~65535 UC
PC1 42 UU Num 1 1~65535 -
PC1 43 UU Denom 1 1~65535 -
PC1 45 Preset Type 0 : Rev+Index
0 : Rev+Index
1 : Rev+No Index
2 : Fwd+Index
3 : Fwd+NoIndex
-
PC1 46 Preset RPM 100 -1800~1800 RPM
PC1 47 Preset Ramp T 1.0 0.0~100.0 sec
PC1 50 Rcv Frame Num 읽기 전용 - -
PC1 51 Err Frame Num 읽기 전용 - -
PC1 99 POS S/W Ver - x.xx -
IN 65~72 Px Define 53 : POS Run - -
COM 70~85 Virtual DI x 54 : POS Preset
55 : POS Fast Stop
A-14
그룹 번호 기능 표시 설정치 설정 범위 단위
56 : POS HW Lmt H
57 : POS HW Lmt L
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
62 : POS Preset Run
63 : POS Disable
64 : Back Pre Posi
65 : POS V Master
표 A.8 비례 속도 동기 제어용 파라미터
A-15
A.2.1 속도 동기 위치 제어 시스템 구현 방법
속도 동기 위치 제어 운전 모드는 1대의 가상 마스터 인버터와 다수 대의 가상 슬레이브
인버터로 구성됩니다.
가상 마스터와 가상 슬레이브는 사용자가 로더로 설정(PC1-11 V Master Set : 0 No 이면
가상 슬레이브, 1 Yes 이면 가상 마스터)하거나, 통신 번지(0h0600 번지의 MSB 를 셋하면
가상 마스터, 리셋하면, 가상 슬레이브)에 접근하여 설정할 수 있습니다.
지정된 1대의 가상 마스터만 목표 위치[UC]까지 위치 제어 운전되며, 나머지 다수 대의
가상 슬레이브는 가상 마스터에 단지 속도 동기되어 운전됩니다. 따라서 가상
슬레이브들에게는 목표 위치[UC] 가 의미 없습니다. 이러한 가상 마스터의 속도 정보는
운전 중에 iS7 내장형 485 통신에 의해 10ms 정주기마다 가상 슬레이브들에게 송신됩니다.
Step 1. 속도 동기 위치 제어 운전 모드 결선
그림 A.4 총 4대 인버터의 속도 동기 위치 제어 운전 결선 방법
그림 A.4 은 인버터 4 대의 결선 예를 보여줍니다. 각 인버터들은 엔코더 결선되어
있습니다. 속도 동기 위치 제어 운전 모드를 위해 그림 A.4 하단의 iS7 기본 I/O 의 내장형
485 단자 S+, S- 를 서로 결선해야 합니다. 또한 종단 인버터(그림 A.2.1.1 에서는 인버터
#1, 인버터 #4 가 종단 인버터임.) 기본 I/O 상의 통신 종단 스위치를 반드시 On 해야
합니다.
A-16
주 의
iS7 내장형 485 통신은 총 16대의 인버터까지 별도의 통신용 리피터(Repeater) 없이
통신이 가능합니다. 16대를 초과하는 인버터에 대해서는 RS485 통신용 리피터를
사용해야 합니다.
Step 2. 운전 모드 설정 및 가상 마스터 설정
속도 동기 위치 제어 운전 모드 설정을 위해 PC1-12 Pos Mode 에서 2 Multi Sync SPD 를
선택합니다. 다수의 인버터 중 목표 위치[UC]까지 위치 제어 운전이 필요한 1대를 가상
마스터로 설정합니다. 그리고, 가상 마스터에 속도 동기 되어 운전될 인버터들은 모두 가상
슬레이브로 설정합니다. 가상 마스터와 가상 슬레이브를 설정하는 방법은 아래와 같이
로더에 의한 방법, 통신 또는 단자대에 의한 방법 3가지가 있습니다.
▶ 로더에 의한 방법
“PC1-11 V Master Set” 을 1 Yes 로 선택하면 가상 마스터입니다. 0 No 를 선택하면 가상
슬레이브입니다.
▶ 통신에 의한 방법
통신 번지 0h0600번지(위치/동기 제어 비트) 의 MSB(Bit15) 를 1 로 셋하면, 가상
마스터입니다. 0 으로 리셋하면 가상 슬레이브입니다.
통신주소 파라미터 Scale 단위 R/W 비트별 할당내용 설정 방법
0h0600
위치/동기
제어비트
- BIT R/W B15
0 : Slave
1 : Virtual master
0 : 가상 슬레이브(다수)
1 : 가상 마스터(1대)
표 A.9 Step 2에서 설정하는 파라미터 통신 주소
▶ 단자대에 의한 방법 (IN65~72 Px Define, COM70~85 Virtual DI x: 65 POS V Master)
단자대에 가상 마스터 설정 기능 입력으로 설정하면 ON이 되면 가상 마스터이고 OFF가
되면 가상 슬레이브가 됩니다.
단자대로 설정이 될 경우에는 통신과 Keypad를 통해서는 설정이 금지가 됩니다.
주 의
속도 동기 위치 제어 운전 모드 전용 iS7 내장형 485 통신 네트워크에서 가상 마스터
인버터는 반드시 1대만 존재해야 합니다. 만약 485 네트워크 상에 가상 마스터가 2대
이상 존재한다면, 네트워크 충돌로 인하여 가상 슬레이브들은 더 이상 가상 마스터에
속도 동기 운전될 수 없습니다.
A-17
Step 3. 가상 마스터의 목표 위치 입력
가상 마스터 인버터에 목표 위치[UC]를 입력합니다. 하지만, 가상 슬레이브 인버터들은 목표
위치[UC] 가 필요하지 않습니다.
통신에 의한 목표 위치[UC] 입력은 다음과 같이 통신 번지 0h0601 에 입력합니다.
통신주소 파라미터 Scale 단위 R/W 비트별 할당내용 설정 방법
0h0601 목표 위치 0 UC R/W 목표 위치
각 인버터의 0~65535 내에서의
위치 지령
표 A.10 Step 3에서 설정하는 파라미터 통신 주소
로더로 목표 위치를 직접 입력할 수 있습니다. PC2-2 TRJ Tar Pos-1 에 목표 위치[UC] 를
입력합니다. 이 때 다기능 입력 POS Pattern L/M/H/X 가 모두 Off 상태이어야 합니다.
Step 4. 인버터 운전
가상 마스터, 가상 슬레이브 인버터들에게 다기능 입력(IN65~72 Px Define) 또는 가상
다기능 입력(COM70~85 Virtual DI x) 의 53 POS Run 단자를 On 하여서 속도 동기 위치
제어 운전을 시작합니다.
이제 1대의 가상 마스터 인버터는 부하축이 목표 위치[mm] 까지 도달하도록 운전되며,
다수의 가상 슬레이브 인버터들은 가상 마스터에 속도 동기되어 운전됩니다.
주 의
가상 마스터 인버터와 가상 슬레이브 인버터들은 속도 동기 뿐만 아니라 운전
방향(정방향/역방향) 도 동일합니다.
A-18
A.2.2 전체 블록도
그림 A.5 속도 동기 위치 제어 운전 모드의 전체 블록도
Position PI
? Controller
+
-
+
+
? ? ? ? ? ?
? ?
PC2 02~80
TRJ xxx-x
PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 02
Tar Position
PC1 19
POS I Gain
PC1 18
POS P Gain
PC1 20
POS I Limit
PC1 23
POS PI Out
SCL
PC1 25
POS PropPIMin
PC1 24
POS PI Type
PC1 22
POS FF Gain
Speed/Current
Controller ? ? ? ? ?
PC1 12
POS Mode
0
1
2
? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
? ? ? /? ? ? /
? ? ? ? ? ?
PC1 29
SW Lmt H Lev
PC1 28
SW Lmt H En
PC1 30
SW Lmt L En
PC1 31
SW Lmt L Lev
PC1 33
POS Err Disp
PC1 32
POS Err Ctrl
? ? ? ? ? ? ? ?
? ? ? ?
PC1 03
Cur Position
PC1 10
Track Err
APO 15
Cur Pulse-H
APO 16
Cur Pulse-L
PC1 13
POS Enc Dir
PC1 05
Pre Position
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
54 : POS
Preset PC1 42
UU Num
PC1 43
UU Denom
PC1 35
Max Track Err
PC1 34
POS Err Rst
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
55 : POS Fast Stop
PC1 41
Target Bound
56 : POS HW LmtH
PC1 01
POS Drv Src
COM 70~85
Virtual DI x
53 : POS Run
IN 65~72
Px define
53 : POS Run 0
1
? ? ? ? ? ? ? ?
? ? ? ?
? ? ? ?
? ?
OUT 31~36
Relay x, Q1 define
37 : POS Ctrl Err
38 : POS Tar Reach
PC1 15
POS Dec Time
PC1 14
POS Acc Time
PC1 27
Fast Stop Time
57 : POS HW LmtL
63 : POS Disable
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
58 : POS Pattern-L
59 : POS Pattern-M
60 : POS Pattern-H
61 : POS Pattern-X
PC2 01
TRJ Index
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
V Master Set
(PC1-11) 결과
No 1
Yes 0
PC1 11
V Master Set
0
1
Speed/Current
Controller ? ? ? ? ?
? ? ? /? ? ? /
? ? ? ? ? ?
PC1 29
SW Lmt H Lev
PC1 28
SW Lmt H En
PC1 30
SW Lmt L En
PC1 31
SW Lmt L Lev
PC1 33
POS Err Disp
PC1 32
POS Err Ctrl
PC1 34
POS Err Rst
COM 70~85
Virtual DI x
IN 65~72
Px define
55 : POS Fast Stop
56 : POS HW LmtH
OUT 31~36
Relay x, Q1 define
37 : POS Ctrl Err
PC1 15
POS Dec Time
PC1 14
POS Acc Time
PC1 27
Fast Stop Time
57 : POS HW LmtL
63 : POS Disable
? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
(? ? ? ? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ? ? ? ? .)
? ? ? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? (? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? )
? ? ? ? ? ? (? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? )
A-19
속도 동기 위치 제어 운전 모드에서 가상 마스터 인버터(그림 A.5 의 상단 점선 내부)의
전체 블록도는 3.1.1 절의 단독 위치 제어 운전 모드의 전체 블록도와 동일합니다.
그러나, 가상 슬레이브 인버터의 경우(그림 A.5 의 하단 점선 내부), 단지 가상 마스터에
속도 동기되어 운전되는 구조입니다.
(주1) 가상 슬레이브 인버터는 가상 마스터 인버터의 속도 지령을 입력으로 받고 있습니다.
따라서 가상 마스터와 가상 슬레이브들이 속도 동기되어 운전됩니다.
A.2.3 속도 프로파일 블록
속도 동기 위치 제어 운전 모드에서 가상 마스터의 속도 프로파일 블록은 3.1.2 절의 단독
위치 제어 운전의 속도 프로파일 블록과 동일합니다.
그러나 가상 슬레이브는 가상 마스터에 단지 속도 동기되어 운전되므로, 가상 슬레이브의
속도 프로파일 블록은 필요하지 않습니다.
A.2.4 Position PI Controller 블록
속도 동기 위치 제어 운전 모드에서 가상 마스터의 Position PI Controller 블록은 3.1.3 절의
단독 위치 제어 운전의 Position PI Controller 블록과 동일합니다.
그러나 가상 슬레이브는 가상 마스터에 단지 속도 동기되어 운전되므로, 가상 슬레이브의
Position PI Controller 블록은 필요하지 않습니다.
A.2.5 가감속/급정지/트립 처리(예외 처리) 블록
속도 동기 위치 제어 운전 모드에서 가상 마스터와 가상 슬레이브의 가감속/급정지/트립
처리 블록은 3.1.4 절의 단독 위치 제어 운전의 가감속/급정지/트립 처리 블록과 동일합니다.
A.2.6 엔코더 피드백 펄스 처리 블록
속도 동기 위치 제어 운전 모드에서 가상 마스터의 엔코더 피드백 펄스 처리 블록은 3.1.5
절의 단독 위치 제어 운전의 엔코더 피드백 펄스 처리 블록과 동일합니다.
그러나 가상 슬레이브는 가상 마스터에 단지 속도 동기되어 운전되므로, 가상 슬레이브의
엔코더 피드백 펄스 처리 블록은 필요하지 않습니다.
A.2.7 위치 초기화 운전
3.1.6 단독 위치 제어의 “위치 초기화 운전”과 동일합니다.
A-20
A.3 위치 제어 그룹 기능 일람표
RW의 기호 설명
R : 읽기 전용
RW : 읽기, 쓰기 가능
RWR : 읽기, 쓰기 가능. 운전 중에는 쓰기 금지.
A.3.1 PC1 Group
코드
번호
통신용
번지 기능표시 명칭 설정범위 초기값 RW
00 - Jump Code 점프 코드 0~99 20 RW
01 0h1E01 POS Drv Src 위치제어 운전 단자대의 지령 방법 0 Terminal 0: Terminal RWR
1 FieldBus
02 0h1E02 Tar Position 이동할 위치 [UC] - R
03 0h1E03 Cur Position 현재 위치 [UC] - R
05 0h1E05 Pre Position 초기 위치 0 ~ 65535 [UC] 0 [UC] RW
10 0h1E05 Track Err 위치 오차 값 [Pulse] - R
11 0h1E0B V Master Set 가상 마스터 설정 0 No 0: No RWR
1 Yes
12 0h1E0C POS Mode 위치제어방식 설정
0 Single POS
1 Multi Sync POS 0: Single POS RWR
2 Multi Sync SPD
14 0h1E0E POS Acc Time 위치제어 가속시간 0.0 ~ 10.0 [Sec] 0.0 [Sec] RW
15 0h1E0F POS Dec Time 위치제어 감속시간 0.0 ~ 10.0 [Sec] 0.0 [Sec] RW
18 0h1E12 POS P Gain 위치제어 PI제어기 P 게인 0.0 ~ 1000.0 [%] 50.0 [%] RW
19 0h1E13 POS I Gain 위치제어 PI제어기 I 게인 0.0 ~ 100.0 [Sec] 0.0 [Sec] RW
20 0h1E14 POS I Limit 위치제어 PI제어기 적분 제한치 0.0 ~ 300.0 [%] 5.0 [%] RW
22 0h1E16 POS FF Gain 위치제어 PI제어기 전향보상 게인 0.0 ~ 3000.0 [%] 100.0 [%] RW
23 0h1E17 POS PI Out SCL 위치제어 PI제어기 출력 스케일 0.0 ~ 1000.0 [%] 50.0 [%] RW
24 0h1E18 POS PI Type 위치제어 PI제어기 출력 타입 0 Fixed 0: Fixed RW
1 Proportional
25 0h1E19 POS PropPI Min PI제어 Proportional출력 최소 출력값 0.0 ~ 1000.0 [%] 10.0 [%] RW
27 0h1E1B Fast Stop Time 급정지 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 5.0 [Sec] RW
28 0h1E1C SW Lmt H En 상한 위치 제한 사용 0 No 0: No RW
1 Yes
29 0h1E1D SW Lmt H Lev 상한 위치 제한 위치 SW Lmt L Lev ~ 65525 60000 [UC] RW
30 0h1E1E SW Lmt L En 하한 위치 제한 사용 0 No 0: No RW
1 Yes
31 0h1E1F SW Lmt L Lev 하한 위치 제한 위치 0 ~ SW Lmt H Lev 5000 [UC] RW
A-21
코드
번호
통신용
번지 기능표시 명칭 설정범위 초기값 RW
32 0h1E20 POS Err Ctrl 위치제어 오류 제어
0 None
0: None RW
1 Free-Run
2 Dec
3 Hold Input
4 Hold Output
5 Lost Preset
33 0h1E21 POS Err Disp 위치제어 오류의 종류
0 None
1 Fast Stop - R
2 Free-Run
34 0h1E22 POS Err Rst 위치제어 오류 리셋 0 No 0: No RW
1 Yes
35 0h1E23 Max Track Err Max Track Err 0 ~ 65535 [Pulse] 30000 [Pulse] RW
41 0h1E29 Target Bound 타겟 위치 범위 0 ~ 65535 [Pulse] 100 [Pulse] RW
42 0h1E2A UC Num 단위 변경에 따른 분자 값 1 ~ 65535 [UC] 1 [UC] RWR
43 0h1E2B UC Denom 단위 변경에 따른 분모 값 1 ~ 65535 [Pulse] 1 [Pulse] RWR
45 0h1E2D Preset Type 초기 위치 설정 운전 방법
0 Rev+Index
1 Rev+No Index 0: Rev+Index RWR
2 Fwd+Index
3 Fwd+No Index
46 0h1E2E Preset RPM 초기 위치 이동 속도 -1800 ~ 1800 RPM 100 RPM RW
47 0h1E2F Preset Ramp T 초기 위치 이동 가감속 시간 0.0 ~ 100.0 [Sec] 1.0 [Sec] RW
50 0h1E32 Rcv Frame Num 위치 속도 제어 통신 받은 프레임 수 - - R
51 0h1E33 Err Frame Num 위치 속도 제어 통신 에러 프레임 수 - - R
99 0h1E63 POS S/W Ver 위치 프로그램의 버전 - - R
A.3.2 PC2 Group
코드
번호
통신용
번지 기능표시 명칭 설정범위 초기값 RW
00 - Jump Code 점프 코드 0~99 20 RW
01 0h1F01 TRJ Index 현재 위치제어 패턴 번호 - - R
02 0h1F02 TRJ Tar Pos- 1 위치 패턴 1번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
03 0h1F03 TRJ MaxFreq- 1 위치 패턴 1번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
04 0h1F04 TRJ AccTime- 1 위치 패턴 1번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
05 0h1F05 TRJ DecTime- 1 위치 패턴 1번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
06 0h1F07 TRJ Tar Pos- 2 위치 패턴 2번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
07 0h1F08 TRJ MaxFreq- 2 위치 패턴 2번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
08 0h1F09 TRJ AccTime- 2 위치 패턴 2번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
10 0h1F0A TRJ DecTime- 2 위치 패턴 2번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
A-22
코드
번호
통신용
번지 기능표시 명칭 설정범위 초기값 RW
12 0h1F0C TRJ Tar Pos- 3 위치 패턴 3번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
13 0h1F0D TRJ MaxFreq- 3 위치 패턴 3번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
14 0h1F0E TRJ AccTime- 3 위치 패턴 3번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
15 0h1F0F TRJ DecTime- 3 위치 패턴 3번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
17 0h1F11 TRJ Tar Pos- 4 위치 패턴 4번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
18 0h1F12 TRJ MaxFreq- 4 위치 패턴 4번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
19 0h1F13 TRJ AccTime- 4 위치 패턴 4번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
20 0h1F14 TRJ DecTime- 4 위치 패턴 4번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
22 0h1F16 TRJ Tar Pos- 5 위치 패턴 5번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
23 0h1F17 TRJ MaxFreq- 5 위치 패턴 5번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
24 0h1F18 TRJ AccTime- 5 위치 패턴 5번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
25 0h1F19 TRJ DecTime- 5 위치 패턴 5번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
27 0h1F1B TRJ Tar Pos- 6 위치 패턴 6번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
28 0h1F1C TRJ MaxFreq- 6 위치 패턴 6번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
29 0h1F1D TRJ AccTime- 6 위치 패턴 6번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
30 0h1F1E TRJ DecTime- 6 위치 패턴 6번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
32 0h1F20 TRJ Tar Pos- 7 위치 패턴 7번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
33 0h1F21 TRJ MaxFreq- 7 위치 패턴 7번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
34 0h1F22 TRJ AccTime- 7 위치 패턴 7번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
35 0h1F23 TRJ DecTime- 7 위치 패턴 7번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
37 0h1F25 TRJ Tar Pos- 8 위치 패턴 8번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
38 0h1F26 TRJ MaxFreq- 8 위치 패턴 8번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
39 0h1F27 TRJ AccTime- 8 위치 패턴 8번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
40 0h1F28 TRJ DecTime- 8 위치 패턴 8번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
42 0h1F2A TRJ Tar Pos- 9 위치 패턴 9번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
43 0h1F2B TRJ MaxFreq- 9 위치 패턴 9번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
44 0h1F2C TRJ AccTime- 9 위치 패턴 9번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
45 0h1F2D TRJ DecTime- 9 위치 패턴 9번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
47 0h1F2F TRJ Tar Pos- 10 위치 패턴 10번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
48 0h1F30 TRJ MaxFreq- 10 위치 패턴 10번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
49 0h1F31 TRJ AccTime- 10 위치 패턴 10번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
50 0h1F32 TRJ DecTime- 10 위치 패턴 10번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
52 0h1F34 TRJ Tar Pos- 11 위치 패턴 11번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
53 0h1F35 TRJ MaxFreq- 11 위치 패턴 11번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
54 0h1F36 TRJ AccTime- 11 위치 패턴 11번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
55 0h1F37 TRJ DecTime- 11 위치 패턴 11번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
57 0h1F39 TRJ Tar Pos- 12 위치 패턴 12번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
58 0h1F3A TRJ MaxFreq- 12 위치 패턴 12번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
59 0h1F3B TRJ AccTime- 12 위치 패턴 12번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
60 0h1F3C TRJ DecTime- 12 위치 패턴 12번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
A-23
코드
번호
통신용
번지 기능표시 명칭 설정범위 초기값 RW
62 0h1F3E TRJ Tar Pos- 13 위치 패턴 13번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
63 0h1F3F TRJ MaxFreq- 13 위치 패턴 13번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
64 0h1F40 TRJ AccTime- 13 위치 패턴 13번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
65 0h1F41 TRJ DecTime- 13 위치 패턴 13번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
67 0h1F43 TRJ Tar Pos- 14 위치 패턴 14번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
68 0h1F44 TRJ MaxFreq- 14 위치 패턴 14번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
69 0h1F45 TRJ AccTime- 14 위치 패턴 14번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
70 0h1F46 TRJ DecTime- 14 위치 패턴 14번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
72 0h1F48 TRJ Tar Pos- 15 위치 패턴 15번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
73 0h1F49 TRJ MaxFreq-15 위치 패턴 15번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
74 0h1F4A TRJ AccTime- 15 위치 패턴 15번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
75 0h1F4B TRJ DecTime- 15 위치 패턴 15번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
77 0h1F4D TRJ Tar Pos- 16 위치 패턴 16번 위치 0 ~ 65535 [UC] 30000 [UC] RWR
78 0h1F4E TRJ MaxFreq- 16 위치 패턴 16번 최대 속도 0~최대주파수[Hz] 60.00 [Hz] RWR
79 0h1F4F TRJ AccTime- 16 위치 패턴 16번 가속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
80 0h1F50 TRJ DecTime- 16 위치 패턴 16번 감속 시간 0.1 ~ 100.0 [Sec] 10.0 [Sec] RWR
A-24
A.4 위치제어용 통신 공통 영역
통신주소 파라미터 Scale 단위 R/W 비트별 할당 내용
0h0385 가상 다기능 입력
(0:Off, 1:On) - - R/W
BI5 Virtual DI 16 (COM-85)
BI4 Virtual DI 15 (COM-84)
BI3 Virtual DI 14 (COM-83)
BI2 Virtual DI 13 (COM-82)
BI1 Virtual DI 12 (COM-81)
BI0 Virtual DI 11 (COM-80)
B9 Virtual DI 10 (COM-79)
B8 Virtual DI 9 (COM-78)
B7 Virtual DI 8 (COM-77)
B6 Virtual DI 7 (COM-76)
B5 Virtual DI 6 (COM-75)
B4 Virtual DI 5 (COM-74)
B3 Virtual DI 4 (COM-73)
B2 Virtual DI 3 (COM-72)
B1 Virtual DI 2 (COM-71)
B0 Virtual DI 1 (COM-70)
0h0600 위치/동기 제어비트 - - R/W
B15 0 : Slave
1 : Virtual master
*단자대로 Virtual master를 설정할
경우 읽기 전용으로 쓰기가 안됨
B6 0 : PC1-32(Pos Err Ctrl) 은 “None”
1 : PC1-32(Pos Err Ctrl) 은 “Freerun”
B5 2 : PC1-32(Pos Err Ctrl) 은 “Dec”
B4 0 : PC1-12(Pos Mode) 는 “Single Pos”
1 : PC1-12(Pos Mode) 는 “Multi Sync Pos”
B3 2 : PC1-12(Pos Mode) 는 “Multi Sync Spd”
B2 0 : APP01(App Mode) 는 “None”
1~4 : 사용 안함
5 : APP01(App Mode) 는 “Synchro”
6 : APP01(App Mode) 는 “Position”
B1
B0
0h0601 타겟 위치 0 UC R/W 타겟 위치[UC]
0h0602 프리셋 위치 0 UC R/W 프리셋 위치[UC]
0h0603 가상 마스터의 현재
위치 0 UC R/W 1 대의 가상 마스터(Virtual Master) 의 현재 위치[UC]
0h0604 가상 마스터의 타겟
위치 0 UC R/W 1 대의 가상 마스터(Virtual Master) 의 타겟 위치[UC]
0h0610 현재 위치 0 UC R 해당 인버터의 현재 위치[mm]
0h0611 위치/동기 모니터링
비트 - - R B0
1 : 위치 제어 운전 종료 후 최종 위치[mm] 가 PC1-
41(Target Bound) 내에 들어오면 비트 셋됨.
A-25
A.5 단자대 기능 설명
메시지 번호 기능 설명
53 POS Run 위치제어 운전 신호 입력
54 POS Preset 위치제어 초기 위치(Pre Position) 설정 신호
55 POS Fast Stop 위치제어 운전 중 급 정지 신호 입력
56 POS HW Lmt H 위치 상위 제한 신호 입력
57 POS HW Lmt L 위치 하위 제한 신호 입력
58 POS Pattern-L 위치 패턴 번호-L 신호 입력
59 POS Pattern-M 위치 패턴 번호-M 신호 입력
60 POS Pattern-H 위치 패턴 번호-H 신호 입력
61 POS Pattern-X 위치 패턴 번호-X 신호 입력
62 POS Preset Run 위치 설정을 위한 운전 신호 입력
63 POS Disable 위치제어 금지 신호 입력
64 Back Pre Posi 초기 위치 (Pre Position)로 이동 신호 입력
65 POS V Master 가상 마스터 설정 신호 입력
매뉴얼 개정 이력
날짜 매뉴얼 버전 비고
2009/12/29 Ver0.1
2010/02/11 Ver0.2
2010/06/24 Ver0.4 3-14페이지의 Fast Stop Time 설명 추가
2010/07/14 Ver0.5 2-2, A-16 그림 깨지는 현상 개선
2011/04/28 Ver1.0 전반적으로 수정함 특히 UC 연산 부분을 중점적으로 함
2012/06/15 Ver1.01 파라미터 리스트와 통신 영역 추가
2013/02/04 Ver1.02 2-4 Page “A~F”를 “A~G”로 수정함
2013/02/04 Ver1.02 2-4 Page “A~F”를 “A~G”로 수정함
2013/03/13 Ver1.03 3-7 Page PC1 PC2 로 수정함
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■교육신청연락처
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■„S문의
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■서비스 지정점
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PPP성원 ” PPPPP 인천 P
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